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公开(公告)号：CN118950319A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411018726.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: B05B13/02
Abstract: 本发明提供了用于回转体工件表面包覆的夹持装置，用于辅助机器人对工件表面包覆。该装置包括转台组件、壳体支撑组件、滑环组件、电驱动传动组件和抽气装置；工件放置在转台组件台阶中心孔的台阶面上，电驱动传动组件安装在壳体支撑组件内腔中，滑环组件包括可相对转动的上滑环和下滑环，上滑环与转台组件卡接，同转台组件一同转动，下滑环固定在壳体支撑组件底部的环形凸台上，电驱动传动组件输出端嵌套在环形凸台上，并与转台组件之间通过键连接实现旋转力矩传输；抽气装置在工件旋转过程中持续抽取工件与上滑环之间气体，使的在负压状态下产生吸附工件的吸附力，不会对工件造成损伤，并使工件匀速转动，配合机器人完成表面包覆，涂层均匀性好。
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公开(公告)号：CN118143850A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311730524.1
申请日：2023-12-15
IPC: B24B31/116 , B24B41/06
Abstract: 本发明公开了一种适用于高压涡轮导向器内腔磨粒流表面后处理的工装，包括：盖板，其下底面同轴设置有内侧定位环和外侧定位环，内侧定位环和外侧定位环间设置有多个上导流块；盖板的板体上开设有磨料入口；底板，其上表面同轴设置有内缘环和外缘环，内缘环和外缘环间设置有多个下导流块；底板的板体上开设有磨料出口；盖板和底板之间用于放置高压涡轮导向器；各个上导流块和各个下导流块用于伸入相邻叶片之间；各个磨料入口、相邻上导流块之间的间隙、高压涡轮导向器内腔、相邻下导流块之间的间隙和各个磨料出口之间连通并形成磨料由进到出的通道。其解决了现有普通的磨粒流工装材料去除率不一致、难以满足高压涡轮导向器内腔的抛光需要的问题。
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公开(公告)号：CN116587310A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310480808.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种电气集成的工业机器人末端快换锁合装置，包括：锁合主体，由容纳柱和固定板一体连接而成，容纳柱的外壁上自外向内开设有多个第一气孔，固定板内安装有驱动电机，锁合机构，位于锁合主体的上侧，用于在驱动电机的带动下旋转，其上开设有多个第二气孔，盖体，位于锁合机构的上侧，其上开设有多个第三气孔，用于自上而下伸入容纳孔时，被旋转后的锁合机构卡持和锁合，使得与盖体上侧固定连接的末端执行器与锁合主体连接在一起，继而使得驱动气体依次经过第一气孔、第二气孔、第三气孔后进入末端执行器，驱动末端执行器动作；本发明能够在实现工业机器人末端执行器快换功能的同时集成电气接口，快换后即可直接进入工作状态。
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公开(公告)号：CN115294435A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210718940.9
申请日：2022-06-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V10/94 , G06V10/143
Abstract: 本申请提供一种位置信号与检测信号的同步方法、同步装置、电子设备及计算机存储介质。该同步方法包括：根据一组位置信号的采集执行时刻和对应的采集反馈时刻，确定位置信号延迟时间；根据所述位置信号延迟时间和运动装置的移动速度，确定位置信号延迟补偿量；根据所述位置信号延迟补偿量对所述一组位置信号进行补偿，获得一组第二位置信号。通过对采集的位置信号进行延迟补偿，实现了位置信号与检测信号在时间上的同步。
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公开(公告)号：CN113927265A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111213218.1
申请日：2021-10-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于人机协作装配的末端执行器及方法，包括末端组件、法兰末端连接柱、激光指示灯组件、摄像头组件和保护罩；摄像头组件设置于所述法兰末端连接柱内一侧，可记录每次插线完成后机柜的插线情况，便于后期进行追溯；激光指示灯设置于法兰末端连接柱另一侧，用于实现插头对应孔位的指向功能；末端组件设置于法兰末端连接柱，可在人为拖动下接触面板上的标记孔，实现基准的确定。该末端执行器安装于协作机器人末端法兰，可实现指示灯对所需装配孔位的指示，辅助操作人员以此来迅速获取准确位置进行装配，提高线缆装配效率、保证装配正确率，同时在线缆安装完成后可进行拍照记录，保证产品装配过程可追溯性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799130A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111104540.0
申请日：2021-09-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人机协作装配中的机器人位姿标定方法，首先根据工件基准孔特征选用合适的半球形探针工具和标定工装来标定出机器人TCP点；再从所建立的工件三维模型中提取n个大小相同的基准孔中心点的坐标得到基准孔坐标数据集；然后机器人运动使得探针与选取的基准孔紧密接触，利用机器人的当前位姿得到对应的机器人基坐标系下的TCP点集；最后对数据集进行去中心化处理，通过数据有效性评价最终获得工件坐标系到机器人基坐标系的最优变换。本发明将过去传统标定时机器人末端工具与基准点的点对点接触模式转变为线对面的接触模式，大大减轻操作人员手工拖动机器人进行标定的负担，提升了协作机器人位姿标定效率并保证了标定精度。
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公开(公告)号：CN104816307B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN104816307A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510133460.6
申请日：2015-03-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J13/08 , B25J19/02 , B25J11/00 , B23Q15/007
Abstract: 本发明提出一种工业机器人精准制孔的法向调平方法，利用四个激光距离传感器建立零面坐标系，根据加工过程中四个激光距离传感器在加工表面的实际光点位置，来确定加工表面和刀具轴线的实际夹角，并将夹角传给工业机器人，通过多次循环调整工业机器人直到加工表面和刀具轴线的垂直角度符合要求；同时，在法向调平中将工业机器人工具坐标系的原点标定在和缩回状态的压力鼻平面沿刀具轴线正方向距离为l的平行平面上，该平面与刀具轴线的交点即为工具坐标系原点，以保证制孔加工时，工具坐标系的坐标系原点在零组件表面，为待制孔位置，使得待制孔的空间位置坐标不会受到法向调平程序的影响。
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公开(公告)号：CN119589680A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411961432.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多通道气动力反馈组件与控制方法，包括与安装在仿生机械手上的薄膜压力传感器数据连接的信号转换模块；信号转换模块的AO引脚数据处理模块，数据处理模块还连接气泵的伺服控制模块；气泵的输出端连接至遥操作力反馈装置的气囊，以通过气囊来模拟仿生机械手受到的压力；数据处理模块用于将接收的压力模拟量映射为气泵的控制量或气泵对应的电磁阀的控制量并发送至伺服控制模块；本发明通过信号转换模块、数据处理模块和伺服控制模块相互配合，对仿生机械手上薄膜压力传感器的反馈信号进行转换、处理，并生成对应的气动控制信号，可以实现通过气动方式对遥操作机械手上的力进行反馈。
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公开(公告)号：CN118616579A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410738076.8
申请日：2024-06-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多直径钢丝螺套尾柄冲断的末端执行器，通过设置上下两部分的双气缸组件和转台组件，气缸安装壳体内安装负责冲击冲针和负责驱动转台转动的两个气缸，长冲程气缸用于冲针伸出冲断钢丝螺套尾柄，短冲程气缸驱动转台转动实现不同直径冲针切换，气缸安装壳体与末端法兰连接盘通过螺纹孔连接，将整个装置安装在机器人末端；转台安装壳体内安装转台组件及冲针复位组件，转台阶梯孔内放置不同直径的冲针，冲针复位组件实现冲针伸出后的复位。可实现不同直径钢丝螺套尾柄自动冲断，提高钢丝螺套安装效率，减轻工人在去除机体大量钢丝螺套尾柄时的工作强度。
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