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公开(公告)号：CN107753244A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711197880.6
申请日：2017-11-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。
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公开(公告)号：CN119808699A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411894095.6
申请日：2024-12-20
Applicant: 福州大学
IPC: G06F30/394 , G06F30/18
Abstract: 本发明提出一种配电柜线束数据的优化与分组方法，包括以下步骤：S1、通过对线束数据进行优化并分成头部、骨架、尾部三部分；S2、计算各线束骨架部分的长度，并根据骨架长度降序排列；将骨架最长的线束作为第一组的组头，后续线束依次计算与各组头的骨架部分重合率，根据重合率进行线束的大组划分；S3、通过重合部分的长度对各大组组内线束进行重新排列，并建立损失函数以确定最小单元组；S4、建立匹配度函数，计算各最小单元之间的匹配度，取最大值结合，不断迭代直至收敛，以整合数据得到最终分组结果。本发明实现了配电柜线束数据的优化与分组，为在钉板图上的预制线束组的制作提供数据支持，极大提高配电柜自动化布线的可行性与实现效率。
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公开(公告)号：CN118046390A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410371420.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互力矩的踝关节康复机器人主动柔顺控制方法，包括：S1、预设康复运动轨迹；S2、通过足底压力传感器获取足底压力分布数据，计算出足底压力对脚踝转动中心的合力矩；S3、将合力矩分解为对跖背、内外翻屈方向的转矩，进而识别出受试者的运动意图；S4、通过旋转编码器采集旋转角度数据获得当前位姿，计算运动偏差；S5、考虑受试者的努力程度并结合运动偏差，实时更新期望速度，进而驱动电动推杆进行相应动作，带动踝关节康复机器人运动，辅助受试者按设定的康复运动轨迹进行主动康复运动；S6、重复步骤S2‑S6，直至完成整个主动康复运动。该方法有利于提高踝关节康复机器人柔顺控制效果，进而提高主动康复训练效果。
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公开(公告)号：CN109316716B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811308068.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于力信号的主被动融合脚踝康复装置，包括底座，所述底座上间隔设置有三根由直线电机驱动升降的立式驱动轴，位于立式驱动轴的上端设置有康复运动平台，所述康复运动平台包括自下而上依次设置的底层康复运动座板、中层康复运动座板和用于放置患者足部的顶层康复运动座板，所述底层康复运动座板上放置有力传感器，所述力传感器与中层康复运动座板固定连接，所述康复运动平台内设置有用于分别控制直线电机和力传感器的控制系统。该基于力信号的主被动融合脚踝康复装置结构紧凑，可依据患者身体情况制定相适应的康复运动轨迹。
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公开(公告)号：CN109939415B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201910309729.X
申请日：2019-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有高运动角度的主动式并联康复机及其装配方法，包括静平台和位于静平台上侧的动平台，所述动平台的下侧中部竖向设置有下端与静平台中部相连接的中心支链机构，动平台的下侧周部沿周向间隔设置有下端斜向外侧并与静平台的周部相连接的阻尼器支链机构，动平台的上端面上还设置有用于支撑足部的踏板。该康复机具有较大旋转角度，可以满足更高强度的脚踝康复训练需求，装配方法简便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116196199A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310213919.8
申请日：2023-03-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于力时序的踝关节康复运动评价方法，首先在生物力学仿真软件中建立踝关节康复机器人仿真模型和人体模型的耦合模型，利用该耦合模型进行康复运动的规划。其次使用踝关节康复机器人样机进行规划好的康复运动，并利用肌电仪采集康复运动过程中相关肌肉的表面肌电信号。然后利用小波变换对采集得到的表面肌电信号进行降噪处理，对表面肌电信号的活动段进行检测。最后结合各块肌肉的活动段得到该康复运动的力时序，通过和健康人进行正常步态时的力时序进行比较，评价该康复运动。
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公开(公告)号：CN109434824A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201910022314.4
申请日：2019-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及一种可改变运动方向的简单运动机构及其工作方法，包括基座，所述基座的下端设有两个由直线驱动机构驱动沿横向相向往复运动的滑块，所述滑块的下表面左、右两端分别固联有滑杆，滑块的左、右两侧对称设有摆臂，所述摆臂与基座相铰接，摆臂上靠近滑块的一端设有用以容置滑杆的并与滑杆构成滑动副的滑槽。本发明结构简单、合理，便于实现与夹持器连接的摆臂的运动方向转变，并且摆臂为可拆式，不仅便于与不同的基座装配，而且还可根据需要与不同的夹持器装配，实现多功能使用。
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公开(公告)号：CN109316716A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811308068.0
申请日：2018-11-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于力信号的主被动融合脚踝康复装置，包括底座，所述底座上间隔设置有三根由直线电机驱动升降的立式驱动轴，位于立式驱动轴的上端设置有康复运动平台，所述康复运动平台包括自下而上依次设置的底层康复运动座板、中层康复运动座板和用于放置患者足部的顶层康复运动座板，所述底层康复运动座板上放置有力传感器，所述力传感器与中层康复运动座板固定连接，所述康复运动平台内设置有用于分别控制直线电机和力传感器的控制系统。该基于力信号的主被动融合脚踝康复装置结构紧凑，可依据患者身体情况制定相适应的康复运动轨迹。
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公开(公告)号：CN107865449A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711411609.8
申请日：2017-12-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及回转式的板栗破壳机及其使用方法，包括壳体，壳体内部设置有腔体，腔体包括圆柱形回转腔、输出腔，输出腔下部设置有出料口，圆柱形回转腔与输出腔连接处形成出料通道，出料通道上设置有能上下滑动开闭出料通道的挡板，所述回转腔下部设置在有进料口，圆柱形回转腔内设置有转轴，转轴经轴承与壳体连接，转轴的轴线与圆柱形回转腔的回转轴重合，转轴一端贯穿壳体并与驱动其转动的驱动机构相连接，壳体内设置有板栗装载拨板，板栗装载拨板上端套设在转轴上并与转轴通过键连接，本发明结构简单紧凑，设计合理，使用方便，通过板栗装载拨板360度旋转拨动板栗，借由离心力将板栗摔打在挡板上，板栗撞击挡板，实现破壳。
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公开(公告)号：CN106618954A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611035430.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H1/0218 , A61H2201/1215 , A61H2201/50 , A61H2205/12
Abstract: 本发明提供一种混联脚踝康复机及其使用方法，混联脚踝康复机包括由旋转驱动装置驱动旋转的支撑平台，所述支撑平台上垂直设有三个或三个以上的纵向升降驱动装置，所述纵向升降驱动装置的上方球头铰接有用于放置脚部的动作平台，该混联脚踝康复机构简单，体积小，质量轻，通过运动轨迹规划控制四个电机驱动，不仅可以实现患者脚踝康复的跖屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动，还可以通过控制各电机输出量的相互配合变化来实现复杂的复合运动促进受损部位的修复。
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