公开(公告)号：CN118046390A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410371420.4

申请日：2024-03-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 卢宗兴 ,  田晨昊 ,  徐志伟 ,  张杰 ,  连越

IPC: B25J9/16 ,  A61H1/02 ,  A61B5/103 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于人机交互力矩的踝关节康复机器人主动柔顺控制方法，包括：S1、预设康复运动轨迹；S2、通过足底压力传感器获取足底压力分布数据，计算出足底压力对脚踝转动中心的合力矩；S3、将合力矩分解为对跖背、内外翻屈方向的转矩，进而识别出受试者的运动意图；S4、通过旋转编码器采集旋转角度数据获得当前位姿，计算运动偏差；S5、考虑受试者的努力程度并结合运动偏差，实时更新期望速度，进而驱动电动推杆进行相应动作，带动踝关节康复机器人运动，辅助受试者按设定的康复运动轨迹进行主动康复运动；S6、重复步骤S2‑S6，直至完成整个主动康复运动。该方法有利于提高踝关节康复机器人柔顺控制效果，进而提高主动康复训练效果。