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公开(公告)号：CN115778755A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211623849.5
申请日：2022-12-16
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医用康复器械技术领域，具体涉及一种手腕康复装置及上肢康复机器人。本发明的手腕康复装置只需要控制两个腕部电机的旋转方向既能够实现腕部的掌屈/背伸又能实现腕部的尺偏/桡偏的康复训练，解决了现有康复装置中每个运动自由度需要单独的动力源驱动，整体装置较为笨重无法安装在机器人末端的缺陷，同时本发明的动力源和传动机构均设置在手臂侧的支架上，有效的减轻人体手腕部所承受的重量。发明的腕部康复机构能够实现腕部的掌屈和背伸均能达到最大90°的上翻和下翻角度，腕部的尺偏和桡偏均能达到最大70.2°的偏转角度，能够完全覆盖人体腕部的掌屈、背伸、尺偏以及桡偏的生理空间，可根据患者的需求进行精准角度的康复训练。
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公开(公告)号：CN113827448A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN102671692A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210136731.X
申请日：2012-05-04
Applicant: 江苏扬农化工集团有限公司 , 复旦大学
IPC: B01J29/40 , C01B39/38 , C07D223/10 , C07D201/04
CPC classification number: Y02P20/52
Abstract: 本发明提供了一种纯二氧化硅表面的H-ZSM-5沸石分子筛催化剂，该沸石分子筛是分散独立棒状单晶体，长度300~1000nm，结构硅铝摩尔比为300~400，其表面上有一层化学键合的纯二氧化硅层。其制备是以亚微米级棒状单晶体状H-ZSM-5沸石分子筛为原料，首先将正硅酸乙酯或气相法白炭黑与四丙基氢氧化铵溶液混合制成碱性二氧化硅前驱体，然后使用H-ZSM-5与碱性二氧化硅前驱体进行浸渍，于140~180℃下水热法气/固相硅化反应0.5~5h，使H-ZSM-5分子筛晶粒外表面上化学键合上一层纯二氧化硅层。该沸石分子筛具有很强的催化性能，特别适用于环己酮肟气相贝克曼重排反应制备己内酰胺。
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公开(公告)号：CN115227544A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210808765.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
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公开(公告)号：CN113908014A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111249111B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010117847.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种末端牵引式手指康复机器人，包括：固定座、动力驱动组件和手指屈伸机构；动力驱动组件包括：伺服电机连接在伺服电机输出轴上的扭矩传感器；与扭矩传感器同轴连接的主动带轮组件，与主动带轮组件相连接的编码器，通过同步带与主动带轮组件连接的从动带轮组件；手指屈伸机构包括：电动推杆、指板、开设在指板滑槽、拇指连接件、第一拇指连杆、第二拇指连杆和指套。本发明由一台伺服电机带动四条同步带运动，并通过指板上的滑槽对运动轨迹的限定，实现了手指的屈伸运动，扭矩传感器精确采集与反馈患者手部力信号，从而判断患者想要运动的方向，更加保证了患者在康复训练时的安全。
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公开(公告)号：CN111847996A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010568033.1
申请日：2020-06-19
Applicant: 河北建材职业技术学院 , 泓浩秦皇岛新能源开发有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种粉煤灰渣砂浆及其制备方法，涉及混凝土技术领域技术领域。所述粉煤灰渣砂浆包括：按照质量比计，10％～15％的水、20％～25％的水泥、25％～40％的粉煤灰渣以及25％～40％的河砂。本发明通过采用粉煤灰渣替代天然河砂，抗压强度基本不变，抗折强度提升，抗碳化性能改良，收缩性能基本不变。在利用固体废弃物的同时，节约了天然河砂资源，能带来较大的经济效益。
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公开(公告)号：CN109771222A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910236546.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有内收外展功能的手指康复机器人，涉及康复医疗设备技术领域，包括机架、四指屈曲/伸展运动组件、四指内收/外展运动组件、拇指运动组件和小臂支撑组件；四指屈曲/伸展运动组件包括直线滑台底板、曲展电机以及丝杠螺母机构；丝杠螺母机构的丝杠上方设有手指运动轨迹约束板；四指内收/外展运动组件包括收展电机、摆动拨盘、短连杆和长连杆；拇指运动组件包括拇指运动电机、拇指运动主动带轮、拇指运动同步带、拇指运动从动带轮、以及拇指套组件；本发明能够实现四指的屈曲/伸展运动，四指的内收/外展运动，机构柔性好，不会造成二次伤害，康复效果好，且性价比高。
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公开(公告)号：CN109009869A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810754212.7
申请日：2018-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种髋关节康复训练器，包括底座、第一丝杠、与第一丝杠平行设置的第二丝杠、第一连接座、第二连接座、屈伸辅杆、屈伸主杆、屈伸连接轴；第一电机和第二电机，屈伸辅杆的上端与屈伸连接轴固定连接；屈伸主杆的上端固定有横梁，横梁的两端通过第一轴套铰接有收展调节杆，第一轴套与屈伸连接轴和屈伸主杆的延伸方向均垂直，收展调节杆的上端设置有脚踏板组件；屈伸主杆的上端还安装有电动推杆，电动推杆的推杆端连接在收展调节杆上。本发明在满足髋关节做矢状面内屈伸运动的同时，最主要的是能使人体髋关节做内收和外展运动，还可实现对踝关节的康复训练，可实现多自由度全面康复训练。
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公开(公告)号：CN114421538A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210039630.4
申请日：2022-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种含源荷时序相似度约束的源储协同规划配置方法，涉及电力系统机组规划技术领域，本发明基于CE理论提出一种源荷时序相似度指标，建立面向源储协同规划的约束集模型，以日分摊成本、减排成本及各机组运行成本最小为目标对风光储系统进行优化配置。本发明所提出的基于源荷相似度的源储协同规划方法能够有效平抑常规机组波动，有效提高新能源消纳能力。
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