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公开(公告)号：CN118487544A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410728729.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及清洁机器人领域，提供一种超声除尘光伏板清洁机器人，其包括行走组件、连接组件、限位组件、清洁组件和超声除尘组件，行走组件对称设置在连接组件的两侧，限位组件位于行走组件的一侧下方，清洁组件位于行走组件之间，超声除尘组件位于连接组件内，本发明通过行走组件中垂直设置的履带和限位轮，保证安装精度，能够适用于不同倾斜角度的光伏板，通过固定支座和转动支座的配合，实现在不平整阵列的光伏板上行走，通过超声除尘组件中的超声换能器，可清除光伏板各个边缘与角落位置的积尘，还可针对辊刷清洁不到位的顽固灰尘实现点对点清洁，提升清洁能力和清洁效率，且不会损伤光伏板表面。
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公开(公告)号：CN113018096B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110227685.3
申请日：2021-03-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种刚柔耦合腰椎康复治疗器，包括：俯仰驱动电机、俯仰驱动连杆、俯仰安装架、背部支撑架、柔性弧形背板以及腰椎驱动机构；腰椎驱动机构包括：腰椎驱动电机、主动带轮、从动带轮、腰椎支撑板以及腰椎转动连杆；安装外壳的上下两侧对称设置有张紧套筒，张紧弹簧的一端顶紧在张紧套筒的内壁上，另一端顶紧在一张紧块上，所述张紧块抵靠在所述同步带的外侧面上。本发明通过两个对称设置的腰椎驱动电机同时转动带动腰椎支撑板上下摆动，实现患者腰椎的重复训练，通过控制两个腰椎驱动电机转动不同角度改变整个腰椎摆动机构的刚度，实现腰椎支撑板保持在某个位置，变刚度柔性驱动实现精准化的康复训练。
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公开(公告)号：CN115517908A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210660538.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述线绳与五指的各个关节一一对应连接，以使驱动电机通过牵拉线绳带动五指运动，且所述驱动电机固定于安装底板上。本发明可以实现整个上肢部位的康复训练，并且手部调节模块通过牵拉线绳控制五指运动，替换原有的连杆连接结构，线绳可以任意延伸，驱动电机不需要安装在手指部位，可以安装在较为空旷的安装底板上，从而简化了手指部位的结构，并且线绳牵拉的灵活性也较高。
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公开(公告)号：CN115517769A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210668504.5
申请日：2022-06-14
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30 , A61B34/00 , A61B17/12 , A61M25/082 , A61M25/09 , A61M25/095
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种用于肝癌治疗的微创介入手术机器人执行装置，包括底板，安装于底板前端的微导管递送夹持组件，安装于所述底板上的且位于所述微导管递送夹持组件后方的Y阀微调组件，安装于所述底板上的且连接于Y阀微调组件后方的导丝固定组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝固定组件后方的移动递送组件，安装于所述移动递送组件上的导丝旋捻组件，安装于所述底板上的且位于所述导丝旋捻组件一侧的注药组件，连接于所述导丝旋捻组件和导丝固定组件之间的伸缩管，以及安装于所述底板上的位于所述导丝旋捻组件另一侧的控制系统。
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公开(公告)号：CN113332097B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN115212077B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210967608.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种具有自调心功能的躯干康复训练机器人。本发明采用套设在人体肩部的肩部固定装置、固定在人体胸椎位置的腰部康复上层装置、固定在髋部的腰部康复下层装置以及相邻之间的多个运动支链，实现对人体腰部多个自由度的康复训练，能够更好的贴合人体胸椎、腰椎的自然运动，保证康复训练的高效性。同时设置有调心装置，在对人体进行康复训练前，结合两弧形调心板、倾斜安装板、调心电机及各部分转动连接的转动副等共同实现对康复训练机器人的转动中心进行调心的功能，保证康复训练机器人的转动中心与人体腰部的旋转中心始终一致，避免因康复训练机器人的转动中心与人体腰部旋转中心不一致对人体带来伤害。
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公开(公告)号：CN114831739B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210427680.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体为一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，包括基板、两个主操作模块，操作组件包括：第一壳体、第二壳体、第一转轴、第一带轮、第二带轮、旋捻主轴、的旋捻检测编码器、第二传动带以及设置在第二传动带两端的第三带轮和第四带轮；第三带轮上同轴连接有阻力反馈电机，第四带轮上同轴连接有位移检测编码器。本发明通过阻力反馈电机和扭矩传感器的组合为医生提供真实的操作临场感，医生在操控主操作模块时，能够通过力反馈组件有效获得来自从端装置的力反馈，并且能够有效地感知手术过程中导管/导丝在血管中的阻力，避免造成血管破裂。
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公开(公告)号：CN118322227A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410617897.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种柔性助力下肢运动机器人，涉及运动机器人领域，其包括大腿运动组件、小腿运动组件和足部连接组件，小腿运动组件位于大腿运动组件的下方，足部连接组件位于小腿运动组件的下方，本发明通过大腿运动组件中电机控制各绳索收缩与释放，并与张紧机构配合，实现两侧大腿绑带的提升与下方，辅助运动；通过小腿运动组件中驱动肌肉模拟自然运动过程，提供动力，并利用绳索带动小腿绑带运动，实现小腿的运动；通过小腿组件中绳索与滑轮组的配合，调节滑台与滑台支架之间的距离，可在较大程度上满足下肢运动中的自由度，并通过弹簧与足部连接架的柔性连接，实现足部在行走过程中与腿部的柔性适应。
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公开(公告)号：CN115517908B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210660538.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手指手腕康复训练机器人，包括安装底板、与安装底板连接的臂部调节模块、与臂部调节模块连接的腕部调节模块以及与腕部调节模块连接的手部调节模块；所述手部调节模块包括若干驱动电机和缠绕于驱动电机输出端的线绳，所述线绳与五指的各个关节一一对应连接，以使驱动电机通过牵拉线绳带动五指运动，且所述驱动电机固定于安装底板上。本发明可以实现整个上肢部位的康复训练，并且手部调节模块通过牵拉线绳控制五指运动，替换原有的连杆连接结构，线绳可以任意延伸，驱动电机不需要安装在手指部位，可以安装在较为空旷的安装底板上，从而简化了手指部位的结构，并且线绳牵拉的灵活性也较高。
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