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公开(公告)号：CN110154047A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910384091.6
申请日：2019-05-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，后部通过连接架与前部连接；前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座,耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，梳状结构内部具有梳状的内腔，内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构。
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公开(公告)号：CN109840369A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910043816.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种冷轧带材板形仪传动方案设计方法，该方法通过对板形仪现场应用分析，提出了打滑因子概念，定量的表征了板形仪在带材上的打滑程度，并根据板形仪的具体结构参数，利用打滑因子确定其需要的主动或被动传动方式；由于生产现场环境限制，板形仪若无法采用主动传动方式消除打滑时，可利用打滑因子反算最小包角，重新调整板形仪与带材之间的包角，确保带材与板形仪之间的摩擦力矩能够克服轴承摩擦力矩与加减速力矩。本发明设计的板形仪在现场应用中需采用的传动方案，有助于减少带材与板形仪之间的磨损，能够提高板形仪的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117359685A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311314398.1
申请日：2023-10-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种新型生长型柔性机器人，包括支撑架装置、气体驱动装置、绳索驱动装置、机械臂装置和网状手爪装置。其中气体驱动装置通过输出正气压控制机械臂装置刚度，绳索驱动装置通过丝杠机构控制机械臂装置姿态，该机械臂装置具备类似蚯蚓的伸长与缩短特性，增大了机械臂装置的运动空间，展现出运动范围大，运动灵活性高的优良特性。
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公开(公告)号：CN116633187A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310592674.4
申请日：2023-05-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类侧线的摩擦纳米发电机及呼吸监测方法，摩擦纳米发电机由将内部带有螺旋镀银尼龙纤维的圆柱形多孔硅橡胶插入内表面带有尼龙绒毛的乳胶气球组成。其中，乳胶气球作为摩擦纳米发电机的封装层和支撑结构，尼龙绒毛和多孔硅橡胶作为摩擦纳米发电机的摩擦层，镀银尼龙纤维作为摩擦纳米发电机的电极材料。本发明乳胶气球、硅橡胶和镀银尼龙纤维的协同作用，使得摩擦纳米发电机具有防水、形状自适应和可伸缩特点；由于多孔硅橡胶和尼龙绒毛的协同作用，实现了超出结构限制的表面积的增加，提升了摩擦纳米发电机的输出性能并获得优异的灵敏度。
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公开(公告)号：CN113370241B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110719608.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种网状结构的大承载多指型软体机械手，其包括刚性保持架、至少三只软体手指单元和驱动绳索。软体手指单元伞状地固定在刚性保持架上，驱动绳索将各软体手指单元彼此穿连在一起，编织成网状结构。软体手指单元内嵌有至少一条0.3‑1mm厚度的薄片型弹簧钢板。在驱动绳索的作用下，软体手指单元展开或闭合，实现物体的抓取。在软体机械手呈展开状态时，软体手指单元自然伸直呈网状结构，具有较大的抓取范围；在软体机械手呈闭合状态时，软体手指单元弯曲呈圆弧型，整体构型呈封闭的笼子形状。本发明具有抓取范围大、承载能力强的特点，且由于其由软体材料制成对易碎物品具有保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110238835A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910476282.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
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公开(公告)号：CN116557372A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310663283.7
申请日：2023-06-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能为机器人单腿下级执行器配油的一体化电液摆动执行器，包括摆缸缸体、前端盖、马达轴、轴承、前轴承盖、后轴承盖、旋转编码器、伺服阀、定叶片、与马达轴一体化设计的动叶片以及压力传感器；压力传感器设置在摆缸缸体的侧部，定叶片设置在摆缸缸体的工作腔中，其中马达轴与动叶片能够在油液推动下转动。本发明的一体化电液摆动执行器内部的油路分为两路，油液一路经过摆缸缸体到达电液摆动执行器工作腔，一路通过马达轴内部油路为下一级执行器供油，摆缸缸体内的流道可以取代外接管路，将机器人单腿上的各级液压执行器串联起来，大大降低了整个液压摆缸的体积和质量，提升了电液摆动执行器的工作性能和适用性。
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公开(公告)号：CN113140728B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110452830.8
申请日：2021-04-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及电极材料技术领域，尤其涉及一种钾铁硫化物薄膜电极及其制备方法和应用。本发明提供了一种钾铁硫化物薄膜电极的制备方法，包括以下步骤：将碱液、金属硫化物溶液和升华硫混合，得到电解液；将铁基体置于所述电解液中，进行水热反应，得到所述钾铁硫化物薄膜电极；所述碱液的溶质包括氢氧化钾。本发明将铁基体置于电解液中进行水热反应，铁单质与钾离子和硫离子结合生成钾铁硫化物，所述钾铁硫化物和升华硫可以诱导纳米线的生长，所述纳米线的生长可以进一步提高其功率密度和能量密度；所述电解液中的碱性体系可以维持金属基体的稳定性。
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公开(公告)号：CN113370242A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110721613.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种横纵耦合气动型多指软体机械手，其包括可弯曲手指模块、刚性保持架和长条型可伸缩驱动器。可弯曲手指模块末端固定在刚性保持架上，长条型可伸缩驱动器安装在可弯曲手指模块手指端之间。工作时通过抽取长条型可伸缩驱动器内的气体，向可弯曲手指模块内充气，实现软体机械手向内弯曲和末端收口的运动形式，进而完成对目标物体的抓取。本发明既拥有多指型软体机械手抓取范围大的优势，又兼顾了封闭式软体机械手负载力大的特性，其软体材料又可对易碎物品实现保护作用，从而满足多样化的任务需求。
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