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公开(公告)号：CN117555243B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410049072.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体技术领域，具体为一种多智能体连续空间级路径段搜索与协同策略方法，包括如下步骤：1、搭建多智能体系统模型，利用任务分配器为多个智能体分配起点和终点，利用MAPF规划器规划多个智能体的无冲突路径；2、根据多个智能体的无冲突路径构建冲突检测图；3、使用混合线性整数规划将冲突检测图转换为简化冲突检测图，计算单层无冲突路径段；4、根据单层无冲突路径段构建重规划触发机制，利用重规划触发机制迭代更新可执行路径段信息，实现多层路径段的持续搜索。本发明提供一种多智能体连续空间级路径段搜索与协同策略方法，在运行过程中，可确保智能体无死锁，智能体运行更加流畅，可提高计划执行效率。
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公开(公告)号：CN117241409B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311504327.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W74/0833 , H04W24/02 , H04W28/02
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及一种基于近端策略优化的多类型终端随机接入竞争解决方法，具体包括：S1：初始化各类型终端状态与数据队列状态、小区基站状态、竞争资源数量与竞争队列状态；对各类型终端进行优先级划分，得到不同优先级的终端；获取当前环境状态；S2：在基站侧建立智能体模型，基于分布式队列机制，结合当前环境状态利用近端策略优化PPO算法的策略网络对智能体模型进行训练，获取最优选择动作、以及即时奖励，并构成经验数据存储至经验池中；S3：构建目标函数，基于经验池中所存储的经验数据对目标函数进行深度学习，利用预设阈值对参数进行训练更新，完成多类型终端随机接入的分配优化。
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公开(公告)号：CN117572876A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410054097.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及多智能体系统技术领域，具体为一种基于依赖关系的多智能体避碰控制方法，包括：1、搭建多智能体系统总体框架；2、初始化模块对地图、任务信息和机器人信息进行初始化；3、生成离散环境下的多车辆的无碰撞路径；4、构建多车辆之间的依赖关系，利用依赖关系生成可执行路径；5、车辆控制算法将可执行路径传输到多智能体仿真平台中，多智能体仿真平台对多车辆进行实时模拟，并将多车辆的状态信息通过车辆控制算法发送到路径规划算法内，初始化可执行路径，循环3至5，对可执行路径进行实时更新，直至多车辆均达到目的地。本发明提供的多智能体避碰控制方法有助于确保车辆之间不会发生碰撞，同时提高了车辆任务执行的效率。
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公开(公告)号：CN117555243A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410049072.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及多智能体技术领域，具体为一种多智能体连续空间级路径段搜索与协同策略方法，包括如下步骤：1、搭建多智能体系统模型，利用任务分配器为多个智能体分配起点和终点，利用MAPF规划器规划多个智能体的无冲突路径；2、根据多个智能体的无冲突路径构建冲突检测图；3、使用混合线性整数规划将冲突检测图转换为简化冲突检测图，计算单层无冲突路径段；4、根据单层无冲突路径段构建重规划触发机制，利用重规划触发机制迭代更新可执行路径段信息，实现多层路径段的持续搜索。本发明提供一种多智能体连续空间级路径段搜索与协同策略方法，在运行过程中，可确保智能体无死锁，智能体运行更加流畅，可提高计划执行效率。
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公开(公告)号：CN116774603A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310413805.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同调度仿真平台，包括服务层，通信层和物理层；服务层集中部署软件，将需要计算的程序部署在边缘云系统，对仓储环境进行仿真；通信层提供信息传输通道，具有网路接入、数据传输、信号处理、资源调度功能，支持若干设备通过无线通信接入互联网；物理层实现仿真功能。本发明还公开了一种所述多AGV协同调度仿真平台的仿真方法。本发明的仿真效果好、通信可靠性和稳定性均较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116056106B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310204307.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W24/00 , G06F17/18 , H04L41/142 , H04B17/336
Abstract: 本发明公开了一种RIS辅助的车间无线网络遍历容量上界计算方法，其方法包括：建立RIS辅助的车间无线网络通信系统，其中，单天线基站通过RIS与车间内的设备进行通信；基于单天线基站、RIS、设备之间的通信关系，设置第一通信信道和第二通信信道；根据第一通信信道和第二通信信道，建立设备接收信号数学模型；根据设备接收信号数学模型，得到最大信噪比表达式；根据最大信噪比表达式，并且根据广义K分布的性质，得到信噪比概率密度表达式；根据信噪比概率密度表达式，并基于期望与概率密度的数学关系，得到信噪比的期望表达式；基于信噪比的期望表达式得到车间无线网络通信系统的遍历容量上界表达式。
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公开(公告)号：CN105046632B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201510364790.6
申请日：2015-06-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于游程编码的、时空高效的二值图像基本二元逻辑运算方法，能用更少的空间和时间开销完成二值图像的或、与、异或和逻辑差等四种基本逻辑运算及其组合。参与运算的二值图像经游程编码被表达为等价的游程树结构；定义了两个游程间的多种位置关系，并按不同的位置关系确定了相应的游程操作规则，可等价地完成游程对应二值图像的基本逻辑运算；将复杂逻辑运算分解为若干基本二元逻辑运算，并应用相应的游程操作规则得到运算结果二值图像的游程树；最后由游程树重建出结果二值图像。本发明通过游程编码，压缩了表示二值图像的空间开销，并将多个串行的像素逻辑操作压缩为一个简单的游程操作，从而显著减少了方法的空间和时间开销。
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公开(公告)号：CN105046632A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510364790.6
申请日：2015-06-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于游程编码的、时空高效的二值图像基本二元逻辑运算方法，能用更少的空间和时间开销完成二值图像的或、与、异或和逻辑差等四种基本逻辑运算及其组合。参与运算的二值图像经游程编码被表达为等价的游程树结构；定义了两个游程间的多种位置关系，并按不同的位置关系确定了相应的游程操作规则，可等价地完成游程对应二值图像的基本逻辑运算；将复杂逻辑运算分解为若干基本二元逻辑运算，并应用相应的游程操作规则得到运算结果二值图像的游程树；最后由游程树重建出结果二值图像。本发明通过游程编码，压缩了表示二值图像的空间开销，并将多个串行的像素逻辑操作压缩为一个简单的游程操作，从而显著减少了方法的空间和时间开销。
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