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公开(公告)号：CN114757591A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210668154.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了基于行为依赖图的多车型协同分拣调度方法，包括：获取仓库地图、订单、分拣车和搬运车的起始位置以及当前状态；根据订单、仓库地图以及分拣车和搬运车的当前状态为对应的分拣车和搬运车分配订单任务，并根据车辆的订单任务确定得到对应的分拣车和搬运车的最优路径；判断对应的分拣车和搬运车的最优路径是否存在冲突，若存在冲突，添加约束条件，直至得到无冲突路径的最优分配结果和最优路径；根据无冲突路径的最优分配结果和最优路径遍历有分配任务的搬运车和分拣车，构建行为依赖图；根据行为依赖图设置切点，将切点对应的节点后的所有节点删除，并开始下一次的规划。有效提高了分拣调度效率。
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公开(公告)号：CN114757591B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210668154.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了基于行为依赖图的多车型协同分拣调度方法，包括：获取仓库地图、订单、分拣车和搬运车的起始位置以及当前状态；根据订单、仓库地图以及分拣车和搬运车的当前状态为对应的分拣车和搬运车分配订单任务，并根据车辆的订单任务确定得到对应的分拣车和搬运车的最优路径；判断对应的分拣车和搬运车的最优路径是否存在冲突，若存在冲突，添加约束条件，直至得到无冲突路径的最优分配结果和最优路径；根据无冲突路径的最优分配结果和最优路径遍历有分配任务的搬运车和分拣车，构建行为依赖图；根据行为依赖图设置切点，将切点对应的节点后的所有节点删除，并开始下一次的规划。有效提高了分拣调度效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117241409B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311504327.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W74/0833 , H04W24/02 , H04W28/02
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及一种基于近端策略优化的多类型终端随机接入竞争解决方法，具体包括：S1：初始化各类型终端状态与数据队列状态、小区基站状态、竞争资源数量与竞争队列状态；对各类型终端进行优先级划分，得到不同优先级的终端；获取当前环境状态；S2：在基站侧建立智能体模型，基于分布式队列机制，结合当前环境状态利用近端策略优化PPO算法的策略网络对智能体模型进行训练，获取最优选择动作、以及即时奖励，并构成经验数据存储至经验池中；S3：构建目标函数，基于经验池中所存储的经验数据对目标函数进行深度学习，利用预设阈值对参数进行训练更新，完成多类型终端随机接入的分配优化。
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公开(公告)号：CN116774603A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310413805.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同调度仿真平台，包括服务层，通信层和物理层；服务层集中部署软件，将需要计算的程序部署在边缘云系统，对仓储环境进行仿真；通信层提供信息传输通道，具有网路接入、数据传输、信号处理、资源调度功能，支持若干设备通过无线通信接入互联网；物理层实现仿真功能。本发明还公开了一种所述多AGV协同调度仿真平台的仿真方法。本发明的仿真效果好、通信可靠性和稳定性均较高。
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公开(公告)号：CN115293394A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210425235.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态时空图的多机器人联合调度优化方法，包括：获取初始参数并初始化时间步长；根据初始参数利用特殊桥接结构在时间维度上拓展无向原始地图，使其变成有向动态时空图；根据有向动态时空图构建整数线性规划数学模型；基于分支定界法求解整数线性规划数学模型得到边变量值、任务起点和任务终点对应的变量值；根据任务终点对应的变量值判断当前完成任务数，当当前完成任务数等于预设任务数时，根据任务起点和任务终点对应的变量值获取任务分配情况，根据边变量值获取路径规划情况。为任务分配与路径规划分别设计相应的决策变量、约束条件，从而使用较少的数学约束对复杂的协同调度问题进行求解，有效的提高了求解质量。
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公开(公告)号：CN116774603B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310413805.8
申请日：2023-04-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种多AGV协同调度仿真平台，包括服务层，通信层和物理层；服务层集中部署软件，将需要计算的程序部署在边缘云系统，对仓储环境进行仿真；通信层提供信息传输通道，具有网路接入、数据传输、信号处理、资源调度功能，支持若干设备通过无线通信接入互联网；物理层实现仿真功能。本发明还公开了一种所述多AGV协同调度仿真平台的仿真方法。本发明的仿真效果好、通信可靠性和稳定性均较高。
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公开(公告)号：CN117241409A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311504327.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及一种基于近端策略优化的多类型终端随机接入竞争解决方法，具体包括：S1：初始化各类型终端状态与数据队列状态、小区基站状态、竞争资源数量与竞争队列状态；对各类型终端进行优先级划分，得到不同优先级的终端；获取当前环境状态；S2：在基站侧建立智能体模型，基于分布式队列机制，结合当前环境状态利用近端策略优化PPO算法的策略网络对智能体模型进行训练，获取最优选择动作、以及即时奖励，并构成经验数据存储至经验池中；S3：构建目标函数，基于经验池中所存储的经验数据对目标函数进行深度学习，利用预设阈值对参数进行训练更新，完成多类型终端随机接入的分配优化。
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