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公开(公告)号：CN118647055B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411120484.3
申请日：2024-08-15
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W28/20 , H04W24/02 , H04W72/51 , H04W72/542 , G05B13/02
Abstract: 本申请涉及一种用于AGV的带宽优化方法，所述方法包括以下步骤：计算AGV运动时参考轨迹和实际轨迹的误差，并计算误差变化率；基于所述误差变化率判断信道环境，若误差变化率大于预先设定的误差变化阈值，则信道环境恶劣，否则，信道环境良好；若信道环境恶劣，利用带宽调节器对带宽进行优化；若信道环境良好，则维持原带宽。通过监控轨迹的误差变化率，优化带宽，使AGV的控制性能提高。
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公开(公告)号：CN118181303B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410592626.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请涉及一种基于OPC_UA的数字孪生系统，该系统包括：设备实体端、OPC_UA服务器、数字孪生端；设备实体端包括设备实体、传送带；设备实体上配有开发板，传送带控制器通过串口与所述开发板连接，设备实体进行机器人软件框架开发；OPC_UA服务器分别与设备实体端、数字孪生端连接，用于实现设备实体端与数字孪生端之间的数据交互；数字孪生端包括Gazebo模型和OPC_UA客户端，Gazebo模型用于模拟机器人的运动、感知以及与环境的交互；OPC_UA客户端用于与OPC_UA服务器通信；在Gazebo模型与设备实体保持相同的位姿时通过路径插值优化方法降低Gazebo模型抖动现象。
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公开(公告)号：CN117572876B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410054097.8
申请日：2024-01-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及多智能体系统技术领域，具体为一种基于依赖关系的多智能体避碰控制方法，包括：1、搭建多智能体系统总体框架；2、初始化模块对地图、任务信息和机器人信息进行初始化；3、生成离散环境下的多车辆的无碰撞路径；4、构建多车辆之间的依赖关系，利用依赖关系生成可执行路径；5、车辆控制算法将可执行路径传输到多智能体仿真平台中，多智能体仿真平台对多车辆进行实时模拟，并将多车辆的状态信息通过车辆控制算法发送到路径规划算法内，初始化可执行路径，循环3至5，对可执行路径进行实时更新，直至多车辆均达到目的地。本发明提供的多智能体避碰控制方法有助于确保车辆之间不会发生碰撞，同时提高了车辆任务执行的效率。
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公开(公告)号：CN115494732B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211194735.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的无人机轨迹设计和功率分配方法，包括获取当前环境状态；根据标准差以及预设的PPO算法网络中策略网络输出的均值构建服从高斯分布的随机变量，选择动作并保存动作选取概率，当动作超过预设的加速度上限时，作出相应调整；当执行更新后的动作违反约束条件时，则作出相应调整；各用户随机移动至新的位置，计算系统中断概率和当前无人机消耗的能量，进而获取奖励，将当前环境状态、动作、动作选取概率和奖励作为一组数据存入预设的缓冲区，当数据足够时，对算法网络进行训练并更新网络的参数；当无人机的能量耗尽时累加迭代次数，当迭代次数超过预设的迭代次数阈值，算法结束，完成无人机轨迹设计和功率分配。
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公开(公告)号：CN114757591B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210668154.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了基于行为依赖图的多车型协同分拣调度方法，包括：获取仓库地图、订单、分拣车和搬运车的起始位置以及当前状态；根据订单、仓库地图以及分拣车和搬运车的当前状态为对应的分拣车和搬运车分配订单任务，并根据车辆的订单任务确定得到对应的分拣车和搬运车的最优路径；判断对应的分拣车和搬运车的最优路径是否存在冲突，若存在冲突，添加约束条件，直至得到无冲突路径的最优分配结果和最优路径；根据无冲突路径的最优分配结果和最优路径遍历有分配任务的搬运车和分拣车，构建行为依赖图；根据行为依赖图设置切点，将切点对应的节点后的所有节点删除，并开始下一次的规划。有效提高了分拣调度效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106597100B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710043594.8
申请日：2017-01-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R23/163
Abstract: 本发明公开了一种广域电网动态频率的插值FFT估计方法，首先，对电网信号进行采样并利用二阶最大旁瓣衰减窗对采样信号进行加权，然后对加权后的信号做FFT得到离散频谱，采用三谱线插值算法得到该窗口的频率，最后通过移动窗函数计算下一窗口的频率，进而计算频率变化率，实现电网信号的动态频率估计。该方法可以在电网频率出现波动时实现准确的电网频率测量，而且计算量小。
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公开(公告)号：CN104569581A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510047851.6
申请日：2015-01-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R23/02
Abstract: 本发明提供了一种电网频率测量的多水平集单周期估计方法：首先对输入的信号进行低通滤波处理，再进行采样；然后设置2个及以上的阈值与正弦周期信号水平相交，并确定每个阈值与正弦曲线2个切线斜率相同的相邻交点和临近这2个交点的信号采样点，若某个阈值的2个交点均与信号采样点重合，则直接计算其基波频率，否则将上述交点附近的信号采样点分别代入Lagrange插值公式，计算该阈值相应的基波频率估计值；最后根据每个阈值与正弦信号交点切线斜率绝对值的大小确定由各阈值获得的多水平集基波频率估计值的权值，利用加权平均法得到最终基波频率估计值。本发明运用多个阈值实现多水平集单周期估计频率，具有实时性好、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN119043368B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411524701.5
申请日：2024-10-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于启发式策略的CCBS多智能体路径规划方法，构造无向加权图并设置多个智能体中各自对应的起始点和目标点，初始化智能体的参数，利用底层算法SIPP规划出障碍物环境下多个智能体在无向加权图上各自从起点移动至终点的解决方案，根据解决方案生成CT树初始的CT节点并加入预设的OPEN链表中，从OPEN链表中选取出总成本最小的CT节点并移出，检查总成本最小的CT节点中是否存在冲突，若不存在冲突，则满足搜索结束条件，否则，对冲突进行分类并排序，从中选取优先级最高的冲突处理，直到满足搜索结束条件，输出多个智能体的路径规划结果。该方法可更快速找到路径规划最优解决方案。
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公开(公告)号：CN119277467A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411406911.4
申请日：2024-10-10
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请涉及无线通信技术领域，公开一种路由决策优化方法、路由决策方法及相关设备。该路由决策优化方法包括：在无人机集群中发起路由决策；获取在路由决策的过程中当前无人机节点的链路状态信息；将链路状态信息输入近端策略优化模型的策略网络，得到节点性能数据，并根据节点性能数据进行路由决策；在节点性能数据的数量达到第一数量阈值时，利用节点性能数据对近端策略优化模型进行训练，在近端策略优化模型符合训练结束条件时，得到路由决策模型。本申请实施例可以提高飞行自组网的链路稳定性和网络生存时间。
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公开(公告)号：CN118803945A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410877116.7
申请日：2024-07-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种多智能体的通信和计算资源联合分配优化方法，能够根据当前工业车间环境、边缘服务器及智能体参数构建通信信道模型、计算模型和运动能耗模型。各智能体与环境进行交互获取当前观测值，将获取到的观测值输入动作网络中，获取下一时刻的动作参数，并计算当前奖励，更新神经网络参数并将目前数据进行训练，通信和计算资源联合分配策略。本发明能够在通信、计算资源有限的情况下最优化分配方法，实现通信低时延、高可靠，算力及时的需求特点，减少资源浪费。
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