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公开(公告)号：CN112964272A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110278598.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 湖北汽车工业学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明将基于模型的算法和模型无关的算法相结合的Dyna框架结合Q‑learning算法应用于移动机器人路径规划，同时为了加快算法的收敛，在Q值初始化时引入人工势场法初始化Q值，仿真实验表明，加入规划后的算法收敛前的运行幕数会大大减少，并且规划步数越大算法收敛前运行幕数越少，但是加入规划会增加算法的时间复杂度；改进的Dyna‑Q学习算法加快了算法的收敛速度，能够高效的完成移动机器人在未知环境中的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN112124446A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011106812.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明提出了一种整流兼辅助制动型尾翼，由执行机构和传动机构组成，其中执行机构由第一伺服舵机、第二伺服舵机组成，传动机构主要包括，鳍翼、齿轮、齿条、齿轮带、第一副襟翼、第二副襟翼等组成。第一伺服舵机通过齿轮与齿轮带连接带动两个副襟翼转动，可以产生不同的攻角组合。当攻角较小时，能为赛车提供足够的下压力，副襟翼攻角为34°时，所产生的下压力最大。当副襟翼攻角足够大时，在制动时可以起到辅助作用；鳍翼舵机通过齿条带动鳍翼转动，当鳍翼与侧襟翼平行时，可以起到整流的作用，有利于增加赛车的下压力，当鳍翼与侧襟翼垂直时，能够起到辅助制动的作用。
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公开(公告)号：CN111859756A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010701700.9
申请日：2020-07-20
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明属于替代车架技术领域，公开了一种基于三维建模的替代车架仿真方法及仿真系统，利用三维建模软件进行适用替代车架的建模、进行碳纤维复合层板弹性常数测试实验、利用ANSYS分析铺层角度和铺层厚度设计，再进行各种工况下的分析、得到碳纤维复合材料适用替代车架的具体工艺流程；对替代车架进行了扭转刚度与抗弯刚度仿真分析，静载、制动、急转弯工况仿真分析，以及模态分析的分析，最后对替代车架的工艺流程进行了阐述。本发明中的替代车架是以高刚度轻重量的碳纤维/环氧树脂复合材料为面板、低密度低强度的铝蜂窝为芯材的夹心结构壳体，具有高扭转刚度、轻重量、装配定位精准便捷、造型自由美观等优点。
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公开(公告)号：CN115629607B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202211306866.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 湖北汽车工业学院
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体涉及一种融合历史信息的强化学习路径规划方法，包括以下步骤：S1：获取环境图像，建立格栅地图；S2：定义强化学习状态空间和动作空间；S3：初始化算法参数；S4：动态调整动作空间；S5：在调整后的动作空间中，采用ε‑贪婪策略选择动作；S6：执行动作，更新Q值；S7：复执行第四步、第五步、第六步，直到达到一定步数或一定收敛条件为止；S8：每一步选择Q值最大的动作，得出最优路径；S9：把最优路径发送给移动机器人的控制器，控制移动机器人按照最优行走。
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公开(公告)号：CN111859756B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202010701700.9
申请日：2020-07-20
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明属于替代车架技术领域，公开了一种基于三维建模的替代车架仿真方法及仿真系统，利用三维建模软件进行适用替代车架的建模、进行碳纤维复合层板弹性常数测试实验、利用ANSYS分析铺层角度和铺层厚度设计，再进行各种工况下的分析、得到碳纤维复合材料适用替代车架的具体工艺流程；对替代车架进行了扭转刚度与抗弯刚度仿真分析，静载、制动、急转弯工况仿真分析，以及模态分析的分析，最后对替代车架的工艺流程进行了阐述。本发明中的替代车架是以高刚度轻重量的碳纤维/环氧树脂复合材料为面板、低密度低强度的铝蜂窝为芯材的夹心结构壳体，具有高扭转刚度、轻重量、装配定位精准便捷、造型自由美观等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111688823B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202010576646.X
申请日：2020-06-22
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明公开了一种可折叠货车底部导流减阻装置，包括底部导流减阻装置，所述底部导流减阻装置采用中空的折叠结构形式，底部导流减阻装置固定在货车的底部，用于减小货车底部的空气阻力。本发明结构简单，可以实现伸展和折叠的功能，占用空间小，且不影响整车的离地间隙。该装置能够提高货车底部空气动力学性能，减小货车底部的空气阻力，为货车底部减阻提供了新思路，具有良好的运用前景。
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公开(公告)号：CN115285135A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210824663.X
申请日：2022-07-14
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明涉及一种融合驾驶风格的深度强化学习车辆跟驰模型的构建方法，基于NGSIM项目实测高精度交通流数据集，设定相应的规则对原始数据进行筛选，得到符合条件的跟驰对数据，将跟车对数据分为训练数据和验证数据。基于训练数据对驾驶人的驾驶特性进行分析，同时基于支持向量机算法搭建了驾驶风格辨识模型。基于对不同特性驾驶员的跟驰行为分析结果，融合不同驾驶风格的跟车间距设计强化学习奖励函数搭建基于深度确定性策略梯度算法的跟驰模型。在所搭建的训练环境中对模型进行训练得到不同驾驶风格的深度强化学习跟驰模型，基于验证数据的仿真结果显示，所搭建的跟驰模型在保证安全性和舒适性的前提下能够体现不同的驾驶特性。
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公开(公告)号：CN112344944B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011327198.6
申请日：2020-11-24
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明公开了一种引入人工势场的强化学习路径规划方法，包括以下步骤：S1、建立格栅地图，引入引力场函数初始化状态值，获得用于训练强化学习智能体的仿真环境；S2、初始化算法参数；S3、采用动态因子调整策略选择动作；S4、执行动作，更新Q值；S5、重复执行第三步、第四步，直到达到一定步数或一定收敛条件为止；S6、每一步选择Q值最大的动作，得出最优路径；S7、把最优路径发送给移动机器人的控制器，控制移动机器人按照最优路径行走。本发明中改进的Q‑learning算法相较于传统算法在路径规划时间上缩短85.1%，收敛前迭代次数减少74.7%，同时算法的收敛结果稳定性也得到了提升。
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公开(公告)号：CN113715922A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111191784.7
申请日：2021-10-13
Applicant: 湖北汽车工业学院
Abstract: 本发明提出了一种汽车主动空气动力学装置，主要包括括前翼部件、尾翼部件、尾翼左右内部螺旋导流道设计、ECU控制器，前翼部件，尾翼部件分别安装在车身的车头、车尾，由电控单元ECU。基于汽车不同的行驶工况设计出了前翼可控进气系统和左右尾翼进气系统，由舵机分别驱动前翼运动以及左右两侧尾翼进气阀门的运动实现左、右尾翼进气阀门的开关，使汽车左右两侧尾翼在不同工况下形成不同的阻力以及下压力，从而使尾翼达到失速效果。本发明专利性能稳定，工作可靠，提高了汽车的空气动力学性能及高速过弯的操纵稳定性，减小了空气阻力，降低油耗，创新程度较高，具有较好的应用价值。
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公开(公告)号：CN111976721A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010911080.1
申请日：2020-09-02
Applicant: 湖北汽车工业学院
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于汽车安全技术领域，公开一种基于矩形聚类碰撞锥模型的主动避障控制方法，判断是否可以通过本车道内自动刹车避免碰撞，若判断自动刹车可以避免碰撞,同时后车与自车无追尾危险，采用自动刹车；若判断自动刹车无法避免碰撞,通过对自车和前方障碍物车辆进行矩形聚类，利用碰撞锥原理计算自动转向避撞时的最小转向角,若在此转下角输入下满足自车与邻车道上的目标车辆无碰撞危险，同时自车能保持转向稳定性，则进行自动转向避撞。本发明利用碰撞锥原理计算自动转向时最小转向角，解决驾驶员在紧急情况下转向幅度操作失误而造成的问题，达到降低自车与前车侧撞或者车辆失稳导致更严重事故发生的目的。
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