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公开(公告)号：CN110766018A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911387187.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及棒材计数技术领域，公开了一种棒材自动计数方法及装置，该方法中，首先获取棒材端面图像，选定待识别区域，通过对待识别区域进行预处理，提取所有端面轮廓，然后将所有端面轮廓按照面积划分为独立端面轮廓以及粘连端面轮廓。将粘连端面轮廓作为待分割端面轮廓，接着获取待分割端面轮廓的外轮廓以及棒材直径，划定分割线，通过外轮廓以及分割线，将待分割端面轮廓分割成多个子端面轮廓，最后根据逼近圆算法，对子端面轮廓进行处理，获取圆化子端面轮廓，根据圆化子端面轮廓以及独立端面轮廓，对棒材端面图像对应的棒材进行计数。上述方法中，在计数之前对粘连的棒材端面进行分割，准确识别每一根棒材端面的轮廓，有效提高计数精确度。
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公开(公告)号：CN111272756B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010157827.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种合金分析系统，包括机器人、合金分析仪、视觉定位装置和控制系统，视觉定位装置包括结构光源、第一相机和第二相机；控制系统被配置为执行：响应于视觉定位装置移动至预设拍摄位，启动结构光源，控制第一相机拍摄第一图像，控制第二相机拍摄第二图像；从第一图像中提取第一结构光条纹，从第二图像中提取第二结构光条纹；计算第一结构光条纹中的第一最凸点以及第二结构光条纹中的第二最凸点；根据第一最凸点和第二最凸点，计算最佳检测点的三维坐标；根据机器人的当前位置和最佳检测点的三维坐标，生成机器人的目标运动轨迹；控制机器人按照目标运动轨迹移动，使探头与最佳检测点接触；控制合金分析仪对最佳检测点进行检测。
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公开(公告)号：CN112288746B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011572244.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于机器视觉的脱方检测方法及检测系统。在入炉辊道的端部设置三维视觉设备，通过三维视觉设备对位于入炉辊道上的钢坯进行拍摄，得到钢坯端面图像，并从钢坯端面图像中确定三维点云数据，根据从三维点云数据中筛选出的多条棱线，确定钢坯位姿；如果钢坯为正常位姿，则根据任意两条相交的棱线中点云的三维点云数据，确定两条相交的棱线之间的夹角；如果夹角均符合第一预设角度范围，则确定所述钢坯为合格坯。相比于现有技术中人工检测脱方坯的方法而言，本申请实施例通过机器视觉技术实现对脱方坯的检测，并将识别出的脱方坯自动进行剔除，降低工人劳动强度，减少存在的安全隐患，提高脱方坯检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111563911B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010457835.5
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请涉及图像处理技术领域，公开了一种基于多个钢捆的自动焊接标牌方法及装置，该方法中，首先获取待焊接钢捆的端面图像，从待焊接钢捆的端面图像中提取每根钢材的端面轮廓，并获取每根钢材端面轮廓的中心点坐标；对待焊接钢捆的端面图像进行膨胀处理，提取每个钢捆的外轮廓；根据每根钢材端面轮廓的中心点坐标及每个钢捆的外轮廓，获取每个钢捆对应的所有钢材的端面轮廓；根据每个钢捆对应的所有钢材的端面轮廓，获取每个钢捆的待焊接点集；按照每个钢捆的待焊接点集进行标牌焊接。上述方法中，在选取标牌焊接点之前，对重叠交叉的钢捆的外轮廓进行提取，并划分各自所属的所有钢材，提高后续标牌焊接点的选取精度。
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公开(公告)号：CN111618855A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010459796.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种自动挂牌系统及方法，在待挂牌样品打包完成以后，控制机器人向待挂牌样品的中空区域移动，并接收测距传感器检测的相机与待挂牌样品内壁的间距；当间距为预设距离时，启动环形光源和相机，接收相机拍摄的第一样品图像；根据第一样品图像确定打包类型和基点；控制环形光源关闭，启动结构光源，接收相机拍摄的第二样品图像；根据第二样品图像和基点，计算最佳悬挂点；控制机器人移动，将夹爪夹持的标牌悬挂至最佳悬挂点的三维坐标处；对挂牌状态进行复检，若复检结果为挂牌失败，重复上述步骤直至挂牌成功，复检过程结束。本申请利用机器视觉自动确定最佳悬挂点，并通过机器人自动执行挂牌操作，提高了挂牌效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111562262A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010457852.9
申请日：2020-05-27
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种合金分析系统及其复检方法，包括：机器人、合金分析仪、与机器人连接的结构光源和用于拍摄样品图像的相机组件；控制系统被配置为执行：从样品图像中提取的结构光条纹；根据结构光条纹计算第一检测点和候选检测点；将第一检测点和候选检测点按优先级排序组合成检测点集合；控制机器人移动合金分析仪，使探头与第一检测点接触，并控制合金分析仪对第一检测点进行检测；响应于未接收到合金分析仪反馈的有效检测数据，按照检测点集合中优先级从高到底的顺序，控制合金分析仪对候选检测点进行顺次复检，直至接收到有效检测数据，则复检过程结束。本申请提高了合金分析系统的检测效率，缩短工作节拍，使合金分析系统更适于快速检测场景。
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公开(公告)号：CN110567963B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911073340.6
申请日：2019-11-06
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种合金分析视觉定位方法、装置及合金分析系统，当机器人控制图像采集设备向待测样品移动时，获取图像采集设备与待测样品之间的距离；其中，所述图像采集设备配备有结构光源；如果图像采集设备与待测样品之间的距离等于预设距离，控制所述图像采集设备对待测样品的表面进行拍摄，得到样品图像；从所述样品图像中提取出多条结构光条纹；根据每条结构光条纹的中心点集合，确定最佳检测点，计算所述最佳检测点的三维位置坐标；中心点集合包括结构光条纹中除两侧边缘区域像素点之外的其他像素点。本发明在检测区域只需拍摄一幅样品图像，即可计算出最佳检测点的三维位置坐标，计算量减少，且无需复杂的图像处理过程，计算和定位效率更高。
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公开(公告)号：CN110567963A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201911073340.6
申请日：2019-11-06
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种合金分析视觉定位方法、装置及合金分析系统，当机器人控制图像采集设备向待测样品移动时，获取图像采集设备与待测样品之间的距离；其中，所述图像采集设备配备有结构光源；如果图像采集设备与待测样品之间的距离等于预设距离，控制所述图像采集设备对待测样品的表面进行拍摄，得到样品图像；从所述样品图像中提取出多条结构光条纹；根据每条结构光条纹的中心点集合，确定最佳检测点，计算所述最佳检测点的三维位置坐标；中心点集合包括结构光条纹中除两侧边缘区域像素点之外的其他像素点。本申请在检测区域只需拍摄一幅样品图像，即可计算出最佳检测点的三维位置坐标，计算量减少，且无需复杂的图像处理过程，计算和定位效率更高。
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公开(公告)号：CN110421289A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910818446.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种标牌自动焊接机器人系统，包括钢材输送线、焊接机器人、焊接装置和牌钉供应设备；其中，焊接装置设置在焊接机器人的自由端；焊接机器人的自由端活动范围覆盖牌钉供应设备；焊接装置上设有标牌吸盘和伸缩焊枪；焊接装置通过标牌吸盘从牌钉供应设备处吸取标牌；焊接装置通过伸缩焊枪的进给运动，将标牌吸盘上吸取的标牌焊接在钢材输送线的钢材上。本申请将焊接装置设置在焊接机器人的自由端，以驱使焊接装置分别获取焊钉和标牌，并通过可完成往复进给运动的伸缩焊枪恒力、定距离的完成焊接动作，从而提高焊接质量，降低失误率。
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公开(公告)号：CN210913165U
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201921930488.2
申请日：2019-11-11
Applicant: 江苏金恒信息科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于棒材计数的视觉检测相机安装柜，包括柜体以及位于所述柜体内部的调节底板、调节支架和用于安装相机的定位盒，其中，调节底板上开设有多个螺孔，调节支架通过螺孔安装在调节底板上，且安装位置前后可移，调节支架上设置有条型槽，定位盒正面开口，背面通过条型槽安装所述调节支架上，且安装高度可调。通过将定位盒的安装高度设置为可调节，以及将定位盒的安装位置设为前后可移，使得实际应用中，相机的安装位置能够与棒材所处高度相适应，并且与棒材保持合适的水平距离，进而保证棒材端面正好位于图像中心以及拍照过程中具有合适的光照强度。
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