公开(公告)号：CN104044141B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201410019965.5

申请日：2014-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 巢山崇 ,  中村民男 ,  河野大 ,  西邑考史 ,  松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1674 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。

公开(公告)号：CN103659805B

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201310373270.2

申请日：2013-08-23

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 南悠佑介 ,  河野智树

IPC: B25J9/06

CPC classification number: G05B19/182 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J15/04 ,  B29C53/56 ,  B29C53/80 ,  G05B2219/39101 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/40307

Abstract: 本发明提供能够更高效率地进行预定作业的机器人和具备该机器人的机器人系统。机器人具备：机体部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安装于机体部，在该第1臂安装有第1机械手，该第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。第2臂安装于机体部，在该第2臂安装有第2机械手，该第2机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。控制部分别对第1臂、第2臂和第1机械手、第2机械手的动作进行控制。并且，控制部使从第1臂和第2臂中的保持了工具的一个臂将工具交换到另一个臂的交换动作被执行，使工具围着工件绕行。

公开(公告)号：CN103857497B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201180073285.6

申请日：2011-09-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 矢野浩司 ,  松尾智弘 ,  河野智树

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J9/0093

Abstract: 本发明的处理系统（100）包括：搬入输送机（10），搬运载置在搬运面（10s）上的物品（A）；机器人（20），具有保持物品（A）的机器人手；以及控制器（110），控制机器人（20）的动作，控制器（110）控制机器人（20），使得机器人手在低于搬入输送机（10）的搬运面（10s）的位置上，从搬入输送机（10）接收物品（A）。

公开(公告)号：CN104203505A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201280071275.3

申请日：2012-03-22

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一番濑敦 ,  佐次川勇二 ,  白木知行 ,  松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J19/06

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/102 ,  B25J18/00 ,  B25J19/06 ,  F16P3/12 ,  F16P3/142 ,  Y10S901/02

Abstract: 本发明提供一种能进一步提高安全可靠性的与人共存型的作业机器人及机器人系统。作业机器人(1)具有臂、驱动机构(30)与控制部(5)。臂具有围绕轴自由旋转地连结的多个连杆体(3)。驱动机构(30)具有驱动源(31、32)与能将来自驱动源(31、32)的动力以不同转速或转矩传递至连杆体(3)的多个动力传递路径(301、302)。控制部(5)根据在规定区域(100)内的包含人体在内的移动体(6)的检测结果，切换动力传递路径(301、302)。

公开(公告)号：CN104169051A

公开(公告)日：2014-11-26

申请号：CN201280071569.6

申请日：2012-03-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 佐次川勇二 ,  白木知行 ,  一番濑敦 ,  松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J19/06 ,  G05B9/02 ,  G05B19/18 ,  H02P23/00

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1656 ,  B25J19/02 ,  B25J19/06 ,  F16P3/142 ,  H02P25/188 ,  H02P25/22

Abstract: 本发明提供一种作业机器人(1)及机器人系统，其作为与人共存型，能够在安全方面进一步提高可靠性。作业机器人(1)具备：多个连杆体，其绕轴旋转自如地进行连接；电机，其驱动连杆体；以及控制部(5)，其基于预定区域内的包括人的移动体(6)的检测结果，对电机的绕组的使用状态进行切换。控制部(5)在移动体(6)不存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对大的第一模式来驱动连杆体，并且在移动体(6)存在的情况下，对电机的绕组的使用状态进行切换，以电机的转速或转矩相对小的第二模式来驱动连杆体。

公开(公告)号：CN104057446A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410050410.7

申请日：2014-02-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B23P19/04 ,  B25J9/1687 ,  Y10T29/53061

Abstract: 本发明提供一种在组装作业中能提高作业效率的机器人系统、控制装置和被加工物制造方法。控制装置（10）通常控制机器人（20）以使其按组装顺序从零件载置托盘（30）中依次拾取零件并进行组装。另外，机器人（20）未能按规定组装顺序拾取到某个零件时，控制装置（10）控制机器人（20）的动作，以先对拾取可能性高的零件进行拾取，按该拾取完成的零件之间的组装顺序先组装该拾取完成的零件。之后，控制装置（10）改变拾取条件，控制机器人（20）的动作，以使机器人（20）根据该改变后的拾取条件将组装前的零件进行拾取并组装。

公开(公告)号：CN104044137A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410015251.7

申请日：2014-01-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 河野大 ,  中村民男 ,  巢山崇 ,  西邑考史 ,  松尾智弘 ,  石川伸一 ,  河野智树

IPC: B25J9/06 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1674 ,  G05B19/4061 ,  G05B2219/40202 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。