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公开(公告)号：CN105740844A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610116685.5
申请日：2016-03-02
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/0063 , G06K9/40 , G06T3/40 , G06T5/40 , G06T2207/10032
Abstract: 本发明公开了一种既能够在复杂背景中彻底分割出所需绝缘子目标且能够精确的识别绝缘子的炸裂缺陷并准确的定位出出现炸裂缺陷的绝缘子位置的基于图像识别技术的绝缘子炸裂故障检测方法。该基于图像识别技术的绝缘子炸裂故障检测方法能够在复杂的背景中，彻底分割出所需的目标即绝缘子，剔除非目标，为绝缘子炸裂的判别奠定基础，且能够精确的识别绝缘子的炸裂缺陷，同时能够准确的定位出出现炸裂缺陷的绝缘子位置，能够为巡检决策、计划等提供依据并降低风险。适合在输电线路巡检技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN119002540B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411369306.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提出了基于无人机的风机巡检航线规划方法、系统、设备及介质，涉及无人机巡检技术领域。该方法包括：当目标风机停机锁死时，控制无人机飞至其轮毂正前方的预设位置。随后，控制无人机使用激光测距设备标记风机轮毂中心和叶片叶尖，记录坐标信息。这些信息需通过预设校验规则检验，若不合格则重新标记。一旦校验通过，将根据坐标信息和无人机自身状态规划巡检航线。每个航点都明确规定了坐标、无人机偏航角和云台角度，确保巡检的准确性和效率。该方案结合了精准定位与智能规划，能够提高无人机对风机的巡检效率和生成的航线的标准度，且能够满足风机任意姿态角度下的巡检航线自动生成需求。
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公开(公告)号：CN118261067B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410657938.4
申请日：2024-05-27
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
Abstract: 本申请提出了一种缺陷光伏板的定位方法、系统、设备及介质，涉及计算机视觉技术领域。该方法包括：利用预置的缺陷检测模型对预检测图像进行缺陷检测，以根据缺陷检测结果确定缺陷像素坐标。提取预检测图像的特征数据；所述特征数据包括预检测图像的分辨率、中心像素点所对应的经纬度、以及无人机相对地面的高度。根据无人机的摄像头的焦距和成像像元间距、以及无人机相对地面的高度，得到单位像素距离；所述单位像素距离是预检测图像的相邻单位像素点间的距离。根据单位像素距离、缺陷像素坐标、预检测图像的分辨率以及中心像素点所对应的经纬度，确定缺陷像素的经纬度。该方案能够快速准确的定位光伏场站中的缺陷光伏板的地理位置。
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公开(公告)号：CN115793716A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310102156.X
申请日：2023-02-13
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了用于无人机航线自动优化方法及系统，涉及航线优化技术领域。首先获取飞行航线及相关信息，并根据预设规则将航线中不感兴趣的拍照点转换为过渡点，对飞行航线进行更新。之后，分别计算每个过渡点与其周围障碍物的距离，得到该过渡点对应的安全阈值。最后，结合该过渡点前后相邻两航点信息，计算该过渡点对应的优化距离，并将优化距离与安全阈值进行对比，得到并根据优化结果删除部分过渡点，从而对飞行航线进行优化。本申请一方面将原航线中不必要的拍照点转换为过渡点，缩短拍照等作业时间；另一方面，通过阈值优化算法，将空间中偏离直线的航点智能、安全地删除，从而对飞行航线进行自动优化，提升无人机的自动飞行效率。
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公开(公告)号：CN115202405B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211119748.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的飞行路径规划方法，包括S1、确定路径规划参数，包括作业范围、起终点之间的距离及平面角度；S2、根据路径规划参数，确定路径点；其中，路径点为起终点之间的若干圆形路径上的移动点以及圆形路径上的起始点；S3、对路径点进行修正，获得路径规划结果。基于本发明方法，在同等区域下，路线尽量短、飞行时间尽可能减少；可以在各种区域形状下进行飞行；采集到的数据可以作为三维精细化建模的素材；可以延生算法适用更多场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112419417B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110096358.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的拍照点定位方法，包括获取目标场景的三维点云数据，从三维点云数据中标定特征点坐标和相机初始坐标；根据特征点坐标和相机初始坐标，确定在水平面内相机初始坐标与特征点坐标之间的水平投影方向向量；根据水平投影方向向量确定无人机的机头方向；根据机头方向确定投影方向的水平单位向量；通过机头方向反推投影方向的水平单位向量可以对投影方向向量进行校正，而根据由水平投影方向向量计算得到的三维单位向量、特征点坐标和预设的空间距离可以计算出可行的拍照点坐标，从而实现高效的无人机拍照点自动定位。本发明还提供了一种装置、设备以及存储介质，同样具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN105929836B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610244268.9
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制的用于四旋翼飞行器的控制方法。该用于四旋翼飞行器的控制方法通过利用INS惯性导航和GPS导航组合导航的方法解决了单一的GPS导航技术易受干扰和遮挡，短时定位精度不高，输出频率有限并且输出不连续的缺点；可以获得四旋翼飞行器较为准确的导航信息参数，接着利用准确的导航信息参数计算得到四旋翼飞行器的控制输入量；进而将其输入四旋翼飞行器的控制系统进行飞行控制，该控制方法对导航信息参数进行优化，可以得到较为准确的导航信息参数，同时对控制算法进行优化，可以使四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制。适合在飞行控制领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105979264A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610242661.4
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: H04N19/13 , H04N19/176 , H04N19/42 , H04N19/61 , H04N19/86
CPC classification number: H04N19/13 , H04N19/176 , H04N19/42 , H04N19/61 , H04N19/86
Abstract: 本发明公开了一种既能够实现对无线视频数据的数字传输又能够对抗无线信道中的干扰问题从而提高无线传输系统传输可靠性的用于无人机的远距离大数据量无线通信方法。该方法通过将无人机拍摄的视频图像与无人机飞行过程中的性能参数叠加到一起形成视频数据；然后对视频数据进行压缩编码，最后将编码后的视频数据采用无线传输的方式传递给客户端，并且在无线传输中采用基于预测的混和自动重传请求算法进行差错控制，不但能够实现对无线视频数据的数字传输，而且采用基于预测的混和自动重传请求算法对无线传输信道进行差错控制，能够对抗无线信道中的干扰问题从而提高无线传输系统传输可靠性。适合在无线传输技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN119002540A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411369306.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本申请提出了基于无人机的风机巡检航线规划方法、系统、设备及介质，涉及无人机巡检技术领域。该方法包括：当目标风机停机锁死时，控制无人机飞至其轮毂正前方的预设位置。随后，控制无人机使用激光测距设备标记风机轮毂中心和叶片叶尖，记录坐标信息。这些信息需通过预设校验规则检验，若不合格则重新标记。一旦校验通过，将根据坐标信息和无人机自身状态规划巡检航线。每个航点都明确规定了坐标、无人机偏航角和云台角度，确保巡检的准确性和效率。该方案结合了精准定位与智能规划，能够提高无人机对风机的巡检效率和生成的航线的标准度，且能够满足风机任意姿态角度下的巡检航线自动生成需求。
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公开(公告)号：CN117470180A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311823723.7
申请日：2023-12-28
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
Abstract: 本申请提出了一种巡检对象的定位方法、系统、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉技术领域。该方案包括：获取无人机当前所在位置的经度值和纬度值，并换算至墨卡托坐标系，得到平面坐标值；基于无人机当前距离地面的高度值、以及相机的视场角，得到相机距离地面的高度值；或基于相机拍摄的图像数据，提取得到相机距离地面的高度值；基于无人机的朝向信息、以及相机的仰俯角，计算得到相机的旋转矩阵；基于旋转矩阵、以及相机距离地面的高度值，将平面坐标值换算至空间坐标系，得到三维坐标值；将三维坐标值转换为经纬度坐标，以得到相机拍摄的图像的中心点的经纬度信息。通过该技术方案，能够对巡检对象的地理位置坐标进行精准有效的定位。
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