公开(公告)号：CN112419417A

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN202110096358.9

申请日：2021-01-25

Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司

Inventor： 张瑜 ,  赵艳平 ,  田茂霞 ,  何伟

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的拍照点定位方法，包括获取目标场景的三维点云数据，从三维点云数据中标定特征点坐标和相机初始坐标；根据特征点坐标和相机初始坐标，确定在水平面内相机初始坐标与特征点坐标之间的水平投影方向向量；根据水平投影方向向量确定无人机的机头方向；根据机头方向确定投影方向的水平单位向量；通过机头方向反推投影方向的水平单位向量可以对投影方向向量进行校正，而根据由水平投影方向向量计算得到的三维单位向量、特征点坐标和预设的空间距离可以计算出可行的拍照点坐标，从而实现高效的无人机拍照点自动定位。本发明还提供了一种装置、设备以及存储介质，同样具有上述有益效果。

公开(公告)号：CN112419417B

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110096358.9

申请日：2021-01-25

Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司

Inventor： 张瑜 ,  赵艳平 ,  田茂霞 ,  何伟

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的拍照点定位方法，包括获取目标场景的三维点云数据，从三维点云数据中标定特征点坐标和相机初始坐标；根据特征点坐标和相机初始坐标，确定在水平面内相机初始坐标与特征点坐标之间的水平投影方向向量；根据水平投影方向向量确定无人机的机头方向；根据机头方向确定投影方向的水平单位向量；通过机头方向反推投影方向的水平单位向量可以对投影方向向量进行校正，而根据由水平投影方向向量计算得到的三维单位向量、特征点坐标和预设的空间距离可以计算出可行的拍照点坐标，从而实现高效的无人机拍照点自动定位。本发明还提供了一种装置、设备以及存储介质，同样具有上述有益效果。