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公开(公告)号：CN105913020B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610222003.9
申请日：2016-04-12
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种能够有效快速的检测出视频中的行人、对光照突变具有很好的鲁棒性的基于codebook背景建模的行人检测方法。该基于codebook背景建模的行人检测方法是在codebook背景建模算法的基础上，引入行人分类器，使其具有检测视频图像中行人的能力，加速了传统行人分类器通过遍历全图检测行人的过程，针对codebook背景建模算法不能处理光照突然改变的情况，结合行人检测的特征，构建临时块模型，将行人分类器融入到背景更新环节中，能够有效快速的检测出视频中的行人，对光照突变具有很好的鲁棒性，在实际场景中能取得较好的检测的效果，同时该方法不需要额外的传感器，对于人少且背景较稳定的监控场景加速明显，实时性较好。适合在输电线路巡检技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105929836A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610244268.9
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种对四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制的用于四旋翼飞行器的控制方法。该用于四旋翼飞行器的控制方法通过利用INS惯性导航和GPS导航组合导航的方法解决了单一的GPS导航技术易受干扰和遮挡，短时定位精度不高，输出频率有限并且输出不连续的缺点；可以获得四旋翼飞行器较为准确的导航信息参数，接着利用准确的导航信息参数计算得到四旋翼飞行器的控制输入量；进而将其输入四旋翼飞行器的控制系统进行飞行控制，该控制方法对导航信息参数进行优化，可以得到较为准确的导航信息参数，同时对控制算法进行优化，可以使四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制。适合在飞行控制领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105928515A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610242663.3
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种能够准确反映无人机的姿态和位置信息的无人机导航系统。该无人机导航系统包括INS惯性导航系统模块、磁力计、GPS导航系统模块、控制中心，利用GPS导航长时间具有高的定位精度的优点来弥补INS惯性导航累计误差随时间的增加而发散的缺点；利用INS惯性导航不受外界干扰、输出的导航信息连续的特点弥补GPS易受干扰和输出频率有限的缺点，并且为了解决由惯性导航计算出的偏航角无法找到真北，以及漂移较大的情况，本系统利用磁力计计算出的偏航角来校正，获得地理真北方向和稳定的偏航角，另外，此系统成本较低，系统稳定性较强，能够输出比较满意的导航定位信息，从而能够准确反映无人机的姿态和位置信息。适合在导航技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105928515B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610242663.3
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种能够准确反映无人机的姿态和位置信息的无人机导航系统。该无人机导航系统包括INS惯性导航系统模块、磁力计、GPS导航系统模块、控制中心，利用GPS导航长时间具有高的定位精度的优点来弥补INS惯性导航累计误差随时间的增加而发散的缺点；利用INS惯性导航不受外界干扰、输出的导航信息连续的特点弥补GPS易受干扰和输出频率有限的缺点，并且为了解决由惯性导航计算出的偏航角无法找到真北，以及漂移较大的情况，本系统利用磁力计计算出的偏航角来校正，获得地理真北方向和稳定的偏航角，另外，此系统成本较低，系统稳定性较强，能够输出比较满意的导航定位信息，从而能够准确反映无人机的姿态和位置信息。适合在导航技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105740843A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610116085.9
申请日：2016-03-02
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/0063 , G06T3/40 , G06T5/40 , G06T2207/10032
Abstract: 本发明公开了一种能够在复杂背景中彻底分割出所需绝缘子目标、剔除非目标的基于图像识别技术的绝缘子完全分割算法。该分割算法通过将绝缘子图像转到Lab空间，提取a通道的图像并进行直方图均衡化处理，然后对a空间图像进行最大类间方差法进行分割得到图像I(i,j)；同时将绝缘子图像先进行灰度化处理得到灰度空间图像，接着对灰度空间图像进行最大类间方差法进行分割得到图像M(i,j)，将图像I(i,j)与图像M(i,j)进行逻辑与运算得到绝缘子的分割图像R(i,j)；最后利用分割图像R(i,j)的形态学特征和连通域特征，去除分割图像R(i,j)的背景杂质，利用该分割算法能够在复杂的背景中，彻底分割出所需的目标即绝缘子，剔除非目标，为绝缘子炸裂的判别奠定基础。适合在输电线路巡检技术领域推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105929836B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610244268.9
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种对四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制的用于四旋翼飞行器的控制方法。该用于四旋翼飞行器的控制方法通过利用INS惯性导航和GPS导航组合导航的方法解决了单一的GPS导航技术易受干扰和遮挡，短时定位精度不高，输出频率有限并且输出不连续的缺点；可以获得四旋翼飞行器较为准确的导航信息参数，接着利用准确的导航信息参数计算得到四旋翼飞行器的控制输入量；进而将其输入四旋翼飞行器的控制系统进行飞行控制，该控制方法对导航信息参数进行优化，可以得到较为准确的导航信息参数，同时对控制算法进行优化，可以使四旋翼飞行器的姿态角和位置均能有效、快速地控制。适合在飞行控制领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105928519B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610244759.3
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种能够准确反映无人机的姿态和位置信息的基于INS惯性导航与GPS导航以及磁力计的导航算法。该导航算法利用GPS导航长时间具有高的定位精度的优点来弥补INS惯性导航累计误差随时间的增加而发散的缺点；利用INS惯性导航不受外界干扰、输出的导航信息连续的特点弥补GPS易受干扰和输出频率有限的缺点，并且为了解决由惯性导航计算出的偏航角无法找到真北，以及漂移较大的情况，本算法利用磁力计计算出的偏航角来校正，获得地理真北方向和稳定的偏航角，另外，此算法稳定性较强，能够输出比较满意的导航定位信息，从而能够准确反映载体的姿态和位置信息。适合在导航技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105928519A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610244759.3
申请日：2016-04-19
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种能够准确反映无人机的姿态和位置信息的基于INS惯性导航与GPS导航以及磁力计的导航算法。该导航算法利用GPS导航长时间具有高的定位精度的优点来弥补INS惯性导航累计误差随时间的增加而发散的缺点；利用INS惯性导航不受外界干扰、输出的导航信息连续的特点弥补GPS易受干扰和输出频率有限的缺点，并且为了解决由惯性导航计算出的偏航角无法找到真北，以及漂移较大的情况，本算法利用磁力计计算出的偏航角来校正，获得地理真北方向和稳定的偏航角，另外，此算法稳定性较强，能够输出比较满意的导航定位信息，从而能够准确反映载体的姿态和位置信息。适合在导航技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105913020A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610222003.9
申请日：2016-04-12
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
CPC classification number: G06K9/00771 , G06K9/00348 , G06K9/6227
Abstract: 本发明公开了一种能够有效快速的检测出视频中的行人、对光照突变具有很好的鲁棒性的基于codebook背景建模的行人检测方法。该基于codebook背景建模的行人检测方法是在codebook背景建模算法的基础上，引入行人分类器，使其具有检测视频图像中行人的能力，加速了传统行人分类器通过遍历全图检测行人的过程，针对codebook背景建模算法不能处理光照突然改变的情况，结合行人检测的特征，构建临时块模型，将行人分类器融入到背景更新环节中，能够有效快速的检测出视频中的行人，对光照突变具有很好的鲁棒性，在实际场景中能取得较好的检测的效果，同时该方法不需要额外的传感器，对于人少且背景较稳定的监控场景加速明显，实时性较好。适合在输电线路巡检技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105740844A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610116685.5
申请日：2016-03-02
Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/0063 , G06K9/40 , G06T3/40 , G06T5/40 , G06T2207/10032
Abstract: 本发明公开了一种既能够在复杂背景中彻底分割出所需绝缘子目标且能够精确的识别绝缘子的炸裂缺陷并准确的定位出出现炸裂缺陷的绝缘子位置的基于图像识别技术的绝缘子炸裂故障检测方法。该基于图像识别技术的绝缘子炸裂故障检测方法能够在复杂的背景中，彻底分割出所需的目标即绝缘子，剔除非目标，为绝缘子炸裂的判别奠定基础，且能够精确的识别绝缘子的炸裂缺陷，同时能够准确的定位出出现炸裂缺陷的绝缘子位置，能够为巡检决策、计划等提供依据并降低风险。适合在输电线路巡检技术领域推广应用。
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