公开(公告)号：CN119852922A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510332603.X

申请日：2025-03-20

Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司 ,  国网新疆电力有限公司昌吉供电公司

Inventor： 刘维刚 ,  张瑜 ,  于雯 ,  赵艳平 ,  胡毅 ,  韩名亮 ,  朱广伟 ,  赵文瑞 ,  李振远 ,  朱咏明

IPC: H02G7/16 ,  H02G1/02 ,  B64D47/00 ,  B64U20/87 ,  B64U101/29 ,  B64U101/30

Abstract: 本发明属于线路绝缘子除覆冰领域，具体的说是输电线路绝缘子除覆冰无人机挂载工具，包括驱动控制模块、功能性配件和配重模块，本发明通过在驱动控制模块中集成激光测距仪、摄像头和红点发生器的设计，实现对绝缘子位置的精准测量以及除冰作业的直观定位。改进传统除冰工具难以准确判断除冰位置的问题，能够实时测量工具与绝缘子之间的距离，为除冰操作提供精确数据，还可让操作人员直观观察覆冰情况与作业进展。产生了提高除冰精准度与作业效率的效果，避免因距离判断失误导致除冰效果不佳，确保功能性配件在合适位置除冰，可根据覆冰状况及时调整除冰策略，如无刷电机转速与功能性配件作业力度，解决了现有除冰方式效率低、精准度差的问题。

公开(公告)号：CN115793716A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202310102156.X

申请日：2023-02-13

Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司

Inventor： 张瑜 ,  于雯 ,  赵艳平 ,  胡毅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出了用于无人机航线自动优化方法及系统，涉及航线优化技术领域。首先获取飞行航线及相关信息，并根据预设规则将航线中不感兴趣的拍照点转换为过渡点，对飞行航线进行更新。之后，分别计算每个过渡点与其周围障碍物的距离，得到该过渡点对应的安全阈值。最后，结合该过渡点前后相邻两航点信息，计算该过渡点对应的优化距离，并将优化距离与安全阈值进行对比，得到并根据优化结果删除部分过渡点，从而对飞行航线进行优化。本申请一方面将原航线中不必要的拍照点转换为过渡点，缩短拍照等作业时间；另一方面，通过阈值优化算法，将空间中偏离直线的航点智能、安全地删除，从而对飞行航线进行自动优化，提升无人机的自动飞行效率。

公开(公告)号：CN115793716B

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310102156.X

申请日：2023-02-13

Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司

Inventor： 张瑜 ,  于雯 ,  赵艳平 ,  胡毅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出了用于无人机航线自动优化方法及系统，涉及航线优化技术领域。首先获取飞行航线及相关信息，并根据预设规则将航线中不感兴趣的拍照点转换为过渡点，对飞行航线进行更新。之后，分别计算每个过渡点与其周围障碍物的距离，得到该过渡点对应的安全阈值。最后，结合该过渡点前后相邻两航点信息，计算该过渡点对应的优化距离，并将优化距离与安全阈值进行对比，得到并根据优化结果删除部分过渡点，从而对飞行航线进行优化。本申请一方面将原航线中不必要的拍照点转换为过渡点，缩短拍照等作业时间；另一方面，通过阈值优化算法，将空间中偏离直线的航点智能、安全地删除，从而对飞行航线进行自动优化，提升无人机的自动飞行效率。

公开(公告)号：CN115903902A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211521095.2

申请日：2022-11-30

Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司

Inventor： 张瑜 ,  赵艳平 ,  于雯 ,  胡毅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机绕行障碍物的最短航线路径实时规划方法，包括以下步骤：将自主飞行航线导入至无人机中；在无人机飞向下一预设航点的过程中获得图像数据；将获得的图像数据进行计算，得到可视范围内障碍物的深度信息；获取障碍物相对于无人机的深度空间几何坐标数据；以无人机的垂直方向为面对空间坐标数据进行逐点筛选，得到每个垂面上的最高点，最高点的集合即为障碍物高度轮廓；得到障碍物的高度边缘轮廓以及距离无人机最近的点，再计算轮廓与点的最近距离，得到轮廓的坐标点；根据获得的无人机最短飞行空间距离点，对无人机航线进行调整；本发明优化了无人机遇到障碍物的固定航线飞行过程，提升了整体航线飞行效率。

公开(公告)号：CN115509262A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211346223.4

申请日：2022-10-31

Applicant: 成都翼比特自动化设备有限公司

Inventor： 张瑜 ,  赵艳平 ,  于雯 ,  胡毅

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的智能精准降落方法，包括以下步骤：无人机通过定位模块获取GPS数据，并根据GPS数据进行降落；无人机在GPS引导降落下进入视觉降落区；无人机根据摄取的图像计算光度值，并将计算得到的光度值与设定的光度值进行对比；无人机开启照明模块进行标定物的照明；无人机自动识别标定物，并通过标定物计算无人机的实时飞行高度；当步骤(5)中的无人机实时高度小于2米时，进入模块感知降落区；无人机通过加装模块获取降落点模块处的地理坐标，并根据降落点模块处的地理坐标获取无人机距离降落点的空间距离，制定降落航线。本发明智能地融合了多种降落方法，并对降落过程中常见的干扰因素都进行了解决方式的补充。