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公开(公告)号：CN117649495B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410121633.1
申请日：2024-01-30
Applicant: 山东大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于点云描述符匹配的室内三维点云地图生成方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。分割出地面点云和天花板点云，遍历空间四周的点云，通过自适应阈值的欧式聚类算法得到多个点云簇，根据每个点云簇的描述符计算相邻两帧点云中的描述符之间的相似度得分，将相似度得分最小的一组点云簇看作是同一特征；计算构成同一特征的点云簇之间的第一点面约束，计算相邻帧地面点和天花板点之间的第二点面约束，分别以第一点面约束和第二点面约束最小为目标进行位姿优化，根据优化后的位姿变换关系，将点云转换到世界坐标系下，得到三维点云地图；本发明能够在减小速度和旋转对建图质量影响的同时抑制地图Z轴的偏移。
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公开(公告)号：CN117092624A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311255316.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及外参标定技术领域，提供了一种外参标定方法、系统、介质及设备，包括：基于激光里程计数据去除激光雷达运动产生的点云畸变；基于点云的曲率信息提取角点和面点，通过帧间匹配算法得到激光里程计；基于惯性测量单元数据，对加速度和角速度积分得到惯性测量单元里程计；基于激光里程计与惯性测量单元里程计数据，将其进行时间戳对齐，得到每个激光里程计时间戳下对应的惯性测量单元里程计数据；基于通过筛选条件的激光里程计和惯性测量单元里程计，根据建立的外参标定数学模型，运用第一次遗传算法求解旋转外参，运用第二次遗传算法求解平移外参；采用卡尔曼滤波算法，不断对外参进行优化，进一步提高外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN116400371B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
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公开(公告)号：CN117968682A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410383042.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达和惯性测量单元的动态点云去除方法，属于机器人导航技术领域。根据惯性测量单元的测量值、惯性测量单元前向传播的预测值和状态估计的估计值得到相关系数；如果相关系数大于设定阈值，通过预测位姿将当前点云帧转换到世界坐标系下，进行动态点云的去除，根据去除动态点云的点云帧进行状态估计得到估计位姿，进而得到无动态点云的点云地图；如果相关系数小于或等于设定阈值，通过估计位姿将当前点云帧转换到世界坐标系下，进行动态点云的去除，进而得到无动态点云的点云地图；本发明在现有的计算资源下，自动识别并准确去除动态物体，最后得到无动态点云的点云地图，可直接用于基于已知地图的定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117073690B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311336663.6
申请日：2023-10-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多地图策略的导航方法及系统，属于激光导航技术领域。当激光导航系统发生退化时，将当前活跃地图存入沉睡地图序列，进行激光导航系统的动态初始化；当导航主体离开退化区域时，基于动态初始化结果得到最新活跃地图，当识别到与最新活跃地图的具有公共区域的沉睡地图时，将此沉睡地图与最新活跃地图融合，得到最新地图以用于导航控制；本发明实时监测当前激光导航系统是否退化，并确保新地图构建具有准确初始状态，提出了约束加强的地图融合策略，充分利用相似检测到的约束优化地图间的位姿变换，从而提升了地图融合的精度。
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公开(公告)号：CN117671011A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410128865.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ORB算法的AGV定位精度提升方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。对每个角点进行四叉树划分，形成多个深度级别；每个深度级别对应有不同描述元素拼接结果，对所有深度下的描述元素拼接结果进行排列，低深度级别在前，高深度级别在后，得到二进制形式的改进描述子；对改进描述子进行降维处理，对任意相邻两幅双目图像帧降维后的改进描述子，从最低深度级别至最高深级别依次进行匹配，当各个深度层次均匹配成功时，完成两幅图像帧的改进描述子的匹配，根据匹配结果进行AGV的定位；本发明可以更好地应对光照剧烈变化场景下的特征匹配，使AGV在工作过程中的定位更加准确。
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公开(公告)号：CN117570998A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410063577.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于反光柱信息的机器人定位方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。当未获取到机器人的初始位姿时，根据二维栅格地图，围绕与机器人距离最近的反光柱位置进行粒子群的初始化；根据机器人的里程计数据进行粒子运动轨迹预测，得到各个粒子的位姿，计算每个粒子的权重，根据每个粒子的权重进行粒子群的重采样；将重采样后的所有粒子的位姿求平均值，得到机器人的当前位姿；本发明减少了最大粒子数负担和迭代次数，提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN115435816B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN205532806U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620390389.X
申请日：2016-05-04
Applicant: 山东大学
CPC classification number: Y02T10/47
Abstract: 本实用新型公开了气体发动机后处理中的补氧式氨催化转化系统，在三效催化器的下游再安装氨泄漏催化器，三效催化器的前端及氨泄漏催化器的两端分别设有氧检测单元，所述氧检测单元分别与控制单元相连，在节气门前端引出一节管路通向三效催化器与氨泄漏催化器之间，所述控制单元根据检测的三效催化器的前端及氨泄漏催化器的两端的氧的含量控制电子控制阀的开关，继而控制空气能否进入氨泄漏催化器；本实用新型在传统后处理系统的基础上增加了氨泄漏催化器，并采用从节气门前取气的方式，为氨泄漏催化器提供足够的氧化剂，结合与此匹配的控制系统，结构简单，经济有效，技术上容易实现，并能解决三效催化器在富燃料工况下的氨排放问题。
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