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公开(公告)号：CN109887392B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201910285288.4
申请日：2019-04-10
Abstract: 本发明涉及一种实验室用脑部穿刺精度检测装置及其使用方法，包括穿刺部、颅脑模型、测试部和分析部；穿刺部包括穿刺模块和直线进给模块，直线进给模块带动穿刺模块上下移动，进而穿刺模块对颅脑模型进行靶点穿刺；测试部包括空间位移传感器和柔性固定簧，颅脑模型安放在测试部内；分析部包括显示器和分析主机，分析主机与测试部连接。本发明检测装置可以直观模拟脑部穿刺过程中穿刺靶点因组织变形造成的移位和穿刺偏移现象，相比传统手段而言，能够通过实验模拟穿刺过程，直观的观察穿刺过程、精确展现靶点漂移，定量分析手术参数对靶点穿刺偏差的影响势必有助于医务人员优化进针策略，提升靶点定位精度，减少术中不确定的风险。
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公开(公告)号：CN109887392A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910285288.4
申请日：2019-04-10
Abstract: 本发明涉及一种实验室用脑部穿刺精度检测装置及其使用方法，包括穿刺部、颅脑模型、测试部和分析部；穿刺部包括穿刺模块和直线进给模块，直线进给模块带动穿刺模块上下移动，进而穿刺模块对颅脑模型进行靶点穿刺；测试部包括空间位移传感器和柔性固定簧，颅脑模型安放在测试部内；分析部包括显示器和分析主机，分析主机与测试部连接。本发明检测装置可以直观模拟脑部穿刺过程中穿刺靶点因组织变形造成的移位和穿刺偏移现象，相比传统手段而言，能够通过实验模拟穿刺过程，直观的观察穿刺过程、精确展现靶点漂移，定量分析手术参数对靶点穿刺偏差的影响势必有助于医务人员优化进针策略，提升靶点定位精度，减少术中不确定的风险。
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公开(公告)号：CN117092624A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311255316.0
申请日：2023-09-27
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及外参标定技术领域，提供了一种外参标定方法、系统、介质及设备，包括：基于激光里程计数据去除激光雷达运动产生的点云畸变；基于点云的曲率信息提取角点和面点，通过帧间匹配算法得到激光里程计；基于惯性测量单元数据，对加速度和角速度积分得到惯性测量单元里程计；基于激光里程计与惯性测量单元里程计数据，将其进行时间戳对齐，得到每个激光里程计时间戳下对应的惯性测量单元里程计数据；基于通过筛选条件的激光里程计和惯性测量单元里程计，根据建立的外参标定数学模型，运用第一次遗传算法求解旋转外参，运用第二次遗传算法求解平移外参；采用卡尔曼滤波算法，不断对外参进行优化，进一步提高外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN113362247B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110656175.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，得到语义实景重建的三维模型。
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公开(公告)号：CN112927302B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110196629.8
申请日：2021-02-22
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机联合标定的标定板及标定方法，该标定板包括一个矩形基板，该矩形基板具有上表面和下表面；上表面的中心部分为黑白棋盘格，沿着黑白棋盘格的外边缘的一圈为漫反射反光部分；下表面是激光雷达识别的背景，具有吸光性能，为吸光涂层，且吸光涂层沿着基板的四个侧面向上表面延伸，将漫反射反光部分的四周完全包围。标定板使用吸光材料作为背景，漫反射反光板作为标记，能够实现激光雷达对标定板位姿的自动获取，并且大大提高了识别精度。采集数据后直接利用现有数据计算相机内参并估计相机与标定板之间的外参，整个数据处理过程自动实现，无需人工标记。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112715102B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011372213.9
申请日：2020-11-30
Applicant: 山东大学 , 山东大华机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种深松分层种肥同播装置及种肥同播一体机，包括机架，机架前端安装有分层施肥机构，后端安装有压覆机构，分层施肥机构与压覆机构之间设有播种机构，分层施肥机构包括与机架固定的肥料开沟机构，肥料开沟机构固定有施肥箱，施肥箱内设有多个通道，通道顶端与进肥管连通，底端作为肥料的出口，多个出口位于不同高度，机架安装有输送机构，输送机构与播种机构及进肥管连接，肥料开沟机构与播种机构之间设有合墒轮，本发明装置能够实现分层施肥，节省了劳动力。
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公开(公告)号：CN112935703B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN114842335A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210395946.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 山东大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/96 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/24 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06T1/00 , B28D1/22 , B28D7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于建筑机器人的开槽目标识别方法及系统，对得到的二值掩码图像进行霍夫圆检测，当检测到轮廓半径在预设阈值范围内时，判定识别到圆孔标记，获取最靠近视野中心的圆心坐标，并进入下一步；否则，直接进入下一步；对二值掩码图像进行轮廓检测，对目标轮廓进行最小矩形框拟合，当矩形框的长度、宽度以及长宽比均在阈值范围内时，且有矩形框满足线段特征时，判定识别到槽标记，获取最靠近视野中心的线段两端坐标，并进入下一步；否则，判断是否检测到圆孔标记，如是，则进入下一步，否则识别结束；将识别到的坐标值全部转换为机器人坐标，得到开槽目标识别结果；本发明实现了孔标记和槽标记的更快速和准确识别。
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公开(公告)号：CN114384501A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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公开(公告)号：CN112630390B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011602941.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种能够智能反馈的中药成份检测系统及工作方法，包括提取罐，提取罐连接有第一循环管路，第一循环管路设有第一驱动泵，第一驱动泵与第一循环管路的两个端部之间分别设有第一阀门和第二阀门，第二阀门与第一驱动泵之间的第一循环管路部分通过安装有第三阀门的入口管与储液池的进口连接，储液池的出口通过储液池出口管与检测装置的进口连接，检测装置的出口通过设有第四阀门的出口管与第一循环管路连接，提取罐还连接有第二循环管路和第一溶媒加注管，第二循环管路连接有第二溶媒加注机构，第二循环管路安装有第二驱动泵，本发明的系统工作效率高。
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