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公开(公告)号：CN116400371B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
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公开(公告)号：CN116295329A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211089567.1
申请日：2022-09-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统，根据栅格地图以及获取的激光雷达当前帧激光点云数据，进行点云扫描匹配，得到激光雷达当前位姿；根据第一帧点云及当前帧点云的时间戳，将差速里程计数据根据时间戳进行插值，得到对应时间戳下的里程计数据；基于激光雷达当前位姿以及对应时间戳下的里程计数据，通过激光雷达及差速里程的位姿变换关系，添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果；本发明能够精确地标定出差速里程计中心与激光雷达之间的位姿变换、轮半径及轮距，实现了机器人的高精度建图与定位。
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公开(公告)号：CN114384501A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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公开(公告)号：CN113920134A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111137710.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/762 , G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达的斜坡地面点云分割方法及系统，属于室内外三维复杂场景地面分割技术领域，所述方法包括：获取多线激光雷达原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行初步地面分割处理，得到非地面点云；对非地面点云进行欧式聚类，对每一类进行随机采样一致性平面拟合，根据拟合结果筛选得到斜坡地面点云；如果判断某一类为斜坡地面点云，则将此类对应的聚类拟合平面与原始地面进行拼接；本发明能够有效地识别并分割三维复杂斜坡环境的地面，提高了斜坡地面分割的准确性。
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公开(公告)号：CN115993089B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202211405318.9
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PL‑ICP的在线四舵轮AGV内外参标定方法，采用基于PL‑ICP点线匹配的帧间匹配得到当前帧激光雷达数据对应的激光雷达位姿，进而得到当前帧激光雷达位姿相对于上一帧激光雷达位姿之间的第一位姿增量；根据两帧激光雷达数据时间戳对轮式里程计数据进行插值，得到插值后的轮式里程计数据，根据插值后的轮式里程计数据计算两帧激光雷达数据时间戳之间的AGV的第二位姿增量；根据第一位姿增量的旋转增量与第二位姿增量的旋转增量相等的关系标定内参，根据第一位姿增量的位移增量、第二位姿增量的旋转增量的位移增量以及激光雷达的安装位姿的坐标对应关系标定外参；本发明提高了内外参标定的效率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115655311A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211318674.7
申请日：2022-10-26
Abstract: 本发明提供了一种基于扫描匹配的阿克曼型机器人里程计标定方法，使用NDT点云匹配算法匹配激光雷达点云数据与栅格地图，得到Ts和Te时刻的激光雷达位姿信息；获取最新一帧轮式里程计数据，通过激光雷达点云数据的起止时间戳对里程计数据进行插值，得到Ts和Te时刻的里程计位姿信息；计算Ts到Te时刻的激光雷达位姿增量Yi*以及Ts到Te时刻的里程计位姿增量Yi；采用线性最小二乘求解激光雷达位姿增量与里程计位姿增量的变换方程，得到近似解根据近似解进行里程计标定；本发明不对机器人的运动轨迹和运动环境进行预设，标定结果更具有普遍性；不通过人为测量车轮间距和车轮直径来进行里程计标定，减小了人为的测量误差。
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公开(公告)号：CN117671011B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410128865.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ORB算法的AGV定位精度提升方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。对每个角点进行四叉树划分，形成多个深度级别；每个深度级别对应有不同描述元素拼接结果，对所有深度下的描述元素拼接结果进行排列，低深度级别在前，高深度级别在后，得到二进制形式的改进描述子；对改进描述子进行降维处理，对任意相邻两幅双目图像帧降维后的改进描述子，从最低深度级别至最高深级别依次进行匹配，当各个深度层次均匹配成功时，完成两幅图像帧的改进描述子的匹配，根据匹配结果进行AGV的定位；本发明可以更好地应对光照剧烈变化场景下的特征匹配，使AGV在工作过程中的定位更加准确。
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公开(公告)号：CN117570998B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410063577.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于反光柱信息的机器人定位方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。当未获取到机器人的初始位姿时，根据二维栅格地图，围绕与机器人距离最近的反光柱位置进行粒子群的初始化；根据机器人的里程计数据进行粒子运动轨迹预测，得到各个粒子的位姿，计算每个粒子的权重，根据每个粒子的权重进行粒子群的重采样；将重采样后的所有粒子的位姿求平均值，得到机器人的当前位姿；本发明减少了最大粒子数负担和迭代次数，提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN116400371A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
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公开(公告)号：CN117109638B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311376425.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线单舵轮AGV参数标定方法、系统、设备及介质，所述方案属于AGV导航控制技术领域，通过采用双目相机替代激光雷达传感器来对单舵轮AGV进行内外参标定，能够获取的环境信息更加丰富，提供相对较高精度的位姿增量估计，且实时性更高；且通过对相邻图像间的特征点匹配可以计算出相机在空间中的运动，作为后续进行单舵轮里程计内外参标定的基础；同时，为提高相机运动估计的准确性，采用对错误匹配点对进行汉明距离粗去除结合PROSAC算法精去除的策略，对已经匹配好的特征点对做进一步的滤除，过滤掉可能存在的错误的特征匹配，进一步提高了相机运动估计的精确性以及单舵轮内外参标定的准确性。
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