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公开(公告)号：CN118389285A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410752438.9
申请日：2024-06-12
Applicant: 齐鲁工业大学(山东省科学院) , 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种具有仿生肠肝轴的微生理系统及方法，包括肠腔培养室和肝腔培养室，肠腔培养室包括肠腔通道，所述肠腔通道包括两层，两层通道通过多孔膜分隔，上层通道用于培养细胞，所述上层通道具有进口和出口，用于连接第一蠕动泵，实现肠腔的循环灌流，以模拟肠道受到的剪切应力；下层通道通过微流体通道连接所述肝腔培养室；肝腔培养室包括肝腔通道，所述肝腔通道用于培养细胞，具有进口和出口，进口用于和所述肠腔通道的下层通道连通，出口用于连接第二蠕动泵，以模拟肝腔的剪切应力。本发明提供了具有肠道蠕动和肝脏动态血流环境的肠‑肝器官模拟系统，体外还原了肠肝轴的关键特征，可以重现肠肝轴间的相互作用，同时免受外界环境的影响。
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公开(公告)号：CN117671011B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410128865.X
申请日：2024-01-31
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进ORB算法的AGV定位精度提升方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。对每个角点进行四叉树划分，形成多个深度级别；每个深度级别对应有不同描述元素拼接结果，对所有深度下的描述元素拼接结果进行排列，低深度级别在前，高深度级别在后，得到二进制形式的改进描述子；对改进描述子进行降维处理，对任意相邻两幅双目图像帧降维后的改进描述子，从最低深度级别至最高深级别依次进行匹配，当各个深度层次均匹配成功时，完成两幅图像帧的改进描述子的匹配，根据匹配结果进行AGV的定位；本发明可以更好地应对光照剧烈变化场景下的特征匹配，使AGV在工作过程中的定位更加准确。
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公开(公告)号：CN117570998B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410063577.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于反光柱信息的机器人定位方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。当未获取到机器人的初始位姿时，根据二维栅格地图，围绕与机器人距离最近的反光柱位置进行粒子群的初始化；根据机器人的里程计数据进行粒子运动轨迹预测，得到各个粒子的位姿，计算每个粒子的权重，根据每个粒子的权重进行粒子群的重采样；将重采样后的所有粒子的位姿求平均值，得到机器人的当前位姿；本发明减少了最大粒子数负担和迭代次数，提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN117649495A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410121633.1
申请日：2024-01-30
Applicant: 山东大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种基于点云描述符匹配的室内三维点云地图生成方法及系统，属于机器人导航定位技术领域。分割出地面点云和天花板点云，遍历空间四周的点云，通过自适应阈值的欧式聚类算法得到多个点云簇，根据每个点云簇的描述符计算相邻两帧点云中的描述符之间的相似度得分，将相似度得分最小的一组点云簇看作是同一特征；计算构成同一特征的点云簇之间的第一点面约束，计算相邻帧地面点和天花板点之间的第二点面约束，分别以第一点面约束和第二点面约束最小为目标进行位姿优化，根据优化后的位姿变换关系，将点云转换到世界坐标系下，得到三维点云地图；本发明能够在减小速度和旋转对建图质量影响的同时抑制地图Z轴的偏移。
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公开(公告)号：CN117095061A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311359455.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度显著点的机器人位姿优化方法及系统，属于智能机器人建图与定位领域。当某有效扫描点与前一个有效扫描点之间的强度差大于设定强度阈值时，判定此有效扫描点为强度显著候选点，对各有效扫描点依次判断，得到所有的强度显著候选点；当某强度显著候选点之前的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值，且此强度显著候选点之后的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值时，判定此强度显著候选点为强度显著点，对各强度显著候选点依次判断，得到所有的强度显著点；根据相邻两帧图像之间的强度显著点，进行ICP匹配，得到两帧间的位姿变换估计结果；本发明提高了SLAM系统的机器人建图精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116400371A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
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公开(公告)号：CN119849215A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510329067.8
申请日：2025-03-20
Applicant: 山东大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F111/10 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于地球物理勘探领域，提供了非均匀网格模型二阶计算精度的快速三维正演方法及系统，其技术方案为：确定三维正演数值模型计算区域的非均匀网格离散方式，对三维正演数值模型计算区域进行剖分；基于剖分后的计算区域，采用非相邻场值的中心差分方法计算非均匀网格棱边处磁场偏导数，以使该位置的电磁场计算结果具备二阶计算精度；组装计算区域内所有离散的电场和磁场的计算方程，得到具备二阶计算精度的电磁场全离散方程；求解该方程得到测量空间中采样点处的电场和磁场值。在不降低计算效率的同时提高计算精度。
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公开(公告)号：CN119227466B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411718044.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于瞬变电磁三维正演建模技术领域。提供了一种起伏地形与不规则异常体的有限差分时域建模方法及系统，对复杂目标体三角网格建模，利用改进的并行射线追踪技术生成三角网格与FDTD网格的相交信息，采用共形网格技术计算与复杂界面相交棱边的等效电导率，有效克服了现有FDTD方法导致的阶梯近似误差，实现了复杂地质结构的精细刻画。
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公开(公告)号：CN117109638B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311376425.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线单舵轮AGV参数标定方法、系统、设备及介质，所述方案属于AGV导航控制技术领域，通过采用双目相机替代激光雷达传感器来对单舵轮AGV进行内外参标定，能够获取的环境信息更加丰富，提供相对较高精度的位姿增量估计，且实时性更高；且通过对相邻图像间的特征点匹配可以计算出相机在空间中的运动，作为后续进行单舵轮里程计内外参标定的基础；同时，为提高相机运动估计的准确性，采用对错误匹配点对进行汉明距离粗去除结合PROSAC算法精去除的策略，对已经匹配好的特征点对做进一步的滤除，过滤掉可能存在的错误的特征匹配，进一步提高了相机运动估计的精确性以及单舵轮内外参标定的准确性。
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公开(公告)号：CN117109638A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311376425.8
申请日：2023-10-24
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线单舵轮AGV参数标定方法、系统、设备及介质，所述方案属于AGV导航控制技术领域，通过采用双目相机替代激光雷达传感器来对单舵轮AGV进行内外参标定，能够获取的环境信息更加丰富，提供相对较高精度的位姿增量估计，且实时性更高；且通过对相邻图像间的特征点匹配可以计算出相机在空间中的运动，作为后续进行单舵轮里程计内外参标定的基础；同时，为提高相机运动估计的准确性，采用对错误匹配点对进行汉明距离粗去除结合PROSAC算法精去除的策略，对已经匹配好的特征点对做进一步的滤除，过滤掉可能存在的错误的特征匹配，进一步提高了相机运动估计的精确性以及单舵轮内外参标定的准确性。
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