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公开(公告)号：CN109647048A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910068255.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: B01D36/00
CPC classification number: B01D36/00
Abstract: 本发明公开了一种化工用高效多级过滤装置，具有第一级滤体、第二级滤体和真空泵；所述第一级滤体，包括进液滤罩、陶瓷膜、上侧壁和分隔盖；所述第二级滤体，包括下侧壁、第一过滤结构、第二过滤结构和底盖；所述第一级滤体和所述第二级滤体之间可分离式连接，且在外力作用下第一级滤体相对于第二级滤体转动；所述第二级滤体底部设置有出液口和抽气口；所述真空泵与所述抽气口相连接；本发明涉及的高效多级过滤装置用于能够石油、化工、医药、环保等行业中固液混合、油液混合等的分离，具有分离效率高，性能稳定，组分损耗小，清洗周期长等优势。
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公开(公告)号：CN118905922A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411143807.0
申请日：2024-08-20
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度打磨联接装置，适用于机器人打磨技术领域。包括3组电磁驱动变刚度模块，绳驱动自适应联接模块，打磨头联接装置，动平台，静平台，上端静平台及安装法兰，电磁驱动变刚度模块和绳驱动自适应联接模块通过发条弹簧和柔性绳索相联接。通过改变发条弹簧收缩度，实现主动恒力打磨。通过电磁驱动摩擦盘压紧发条弹簧和电机带动发条弹簧收缩来改变柔性绳索的牵引力，从而改变打磨正压力；同时利用柔性绳索牵引和球铰配合，实现对自由曲面的自适应贴合。柔性绳索牵引的方式可有效减小打磨联接装置的质量，电磁驱动的调节方式迅速，使本装置具有结构轻便，灵活性高、调节过程快，打磨力稳定的特点。
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公开(公告)号：CN117984355A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410138415.9
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知功能的机器人柔性手爪及其使用方法，该机器人柔性手爪包括旋转机构、力感知单元和柔性手爪；其中，柔性手爪中内置有相机，实现视觉定位功能的集成和结构紧凑；手爪单元中内置有绳，力感知单元和柔性手爪是两个独立的结构，两者之间通过柔性手爪内置的绳实现柔性手爪和力感知单元的连接，当柔性手爪抓取物体时，手爪单元的形变位移带动绳产生伸缩，通过力感知单元的角度传感器的测量结果实现力感知，实现物体柔性手爪的抓取定位和力感知集成。本发明不需要在柔性手爪内部安装力传感器即可实现柔性手爪抓取力的感知，简化了机器人力感知柔性手爪的结构，降低了柔性手爪的制作成本。
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公开(公告)号：CN115030986B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210522058.7
申请日：2022-05-13
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种车辆传动轴扭振抑制用压电主动飞轮及控制方法，属于车辆传动轴扭振控制领域。包括主动外圈、从动内圈单元，从动内圈单元包括动平台、曲线柔性铰链、限幅弹簧单元、压电传感单元、压电作动单元，压电传感单元通过导线与电荷适调器模块的输入端联接，压电作动单元通过导线与压电驱动电源的输出端连接，电荷适调器模块的输出端顺序连接数据采集模块、信号处理模块、控制模块和数模转换模块；动平台通过压电作动单元与曲线柔性铰链实现从动内圈单元的主动角位移，补偿车辆传动轴的扭振变形，达到抑制车辆传动轴扭振的目的；具有结构紧凑、本体可靠性高、集成方便等优点，可有效进行车辆传动轴正反转双方向冲击负载扭振的抑制。
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公开(公告)号：CN115741770A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211434142.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。在机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间设有主传动轴，机械臂Ⅰ通过电机支架连接有驱动电机，驱动电机的输出轴设有主齿轮，主齿轮水平啮合有从动齿轮，从动齿轮圆心处与主传动轴的尾部连接；变刚度模块包括设置在主传动轴上且摩擦面相对匹配设置的输入摩擦盘、输出摩擦盘和用以与机械臂Ⅱ连接的输出轴；通过输入摩擦盘和输出摩擦盘相互接触使机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间传递动力，输入摩擦盘与输出摩擦盘分离则断开传动，通过改变输入摩擦盘与输出摩擦盘之间的正压力实现摩擦力的变化，实现刚度调节。其具有安全性高、结构紧凑、适应性强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113708595B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202110996588.0
申请日：2021-08-27
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种带扭振主动抑制功能的轮边永磁直驱传动装置及工作方法，适用于电动汽车驱动控制领域。包括大功率永磁电机通过相互连接的传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ与车辆的轮毂通过等速万向节相连接，其中大功率永磁电机与传动轴Ⅰ之间设有十字联轴器，十字联轴器与大功率永磁电机的输出轴连接，与传动轴Ⅰ连接，传动轴Ⅰ与传动轴Ⅱ之间设有扭振抑制装置，扭振抑制装置与传动轴Ⅰ之间设有输入法兰，扭振抑制装置与传动轴Ⅱ之间设有输出法兰，利用扭振抑制装置转移系统扭振，并基于电磁作用力进行主动调节，抑制轮边驱动永磁直驱传动装置扭振的同时保证轮毂的驱动力；其应用范围广、可移植性强，可保证轮边驱动永磁直驱传动系统在电动客车上的可靠应用。
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公开(公告)号：CN115182957A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210729300.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/067 , F16L55/02 , E04G21/04
Abstract: 本发明公开一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法，适用于智能建造机器人装备领域。包括3RPS并联联接模块、主动电磁阻尼减振模块、线性弹簧限幅模块。基于3RPS并联联接模块与混凝土灌浆软管保证联接，主动电磁阻尼减振模块基于电磁作用力主动顺应混凝土灌浆软管的脉动振动，线性弹簧限幅模块限制主动电磁柔顺装置的调控范围以保证装置安全性。其功能完善，可广泛应用于混凝土浇注工程，解放人力，为混凝土灌浆作业人机安全协作提供保障。
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公开(公告)号：CN110695937B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910972214.8
申请日：2019-10-14
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种姿态可调的盘类零件承载装置及方法，适用于零件加工使用。包括驱动单元、夹紧机构、回转平台、运动转换机构、姿态调整机构，能够实现零件装卡定位和驱动功能，且通过运动转换机构能够实现两种工作模式的转换；所具有的姿态调整机构可用于调整零件的装卡姿态，能够实现零件复杂加工过程所需要的姿态调整，同时使得整体结构具有并联机构的高刚性和稳定性，增加零件夹持的刚度和稳定性；具有大范围旋转运动和姿态微调运动，集成了并联机构和串联机构的功能能够实现零件柔性加工所需的灵活运动；采用快换卡爪，通过更换快换卡爪可以适应多种外形结构的盘类零件的夹持，扩大了夹持机构的应用范围。
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公开(公告)号：CN108098738B
公开(公告)日：2020-03-03
申请号：CN201711196638.7
申请日：2017-11-25
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的移动机械手作业平稳性控制方法，所采用的系统包括移动平台、并联承载装置、机械手、监测系统、运动控制系统和稳定性控制器，同时包括作业对象精确定位、输入初始作业轨迹、系统稳定性监控等步骤。本发明能够综合并联机构和串联机构的双重优点，提高了系统的刚度、工作空间、结构稳定性和作业灵活性；通过实时检测机械手执行作业任务的过程中移动平台的姿态信息和载荷信息，判定系统的稳定性，并根据检测结果进行反馈控制，调整并联承载装置的姿态，同时规划出机械手的最优运动轨迹，实现系统作业平稳性的有效控制。
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公开(公告)号：CN110735905A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911048684.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16H48/06 , F16H48/38 , F16H57/027 , F16H57/04
Abstract: 本发明公开一种主动高速调速的差动传动装置，适用于机械传动技术领域。包括箱体，箱体上设有箱盖，箱体内输入轴和输出轴，还包括行星架以及设置在行星架上的行星轮组；输入轴包括主输入轴和辅输入轴，主输入轴末端设有齿轮Z1，3根行星轮输入轴Ⅰ上均设有齿轮Z2，3根行星轮输出轴Ⅱ上均设有齿轮Z3，输出轴末端设有齿轮Z4，3根行星轮输入轴Ⅰ和3根行星轮输出轴Ⅱ交替设置并围绕主输入轴和输出轴一周。发挥行星架体积小、质量轻的优势，在行星架上设齿轮Z6与辅输入轴上齿轮Z5啮合可实现高速宽变速区间主动差动传动；利用主输入轴上齿轮、输出轴上齿轮以及行星齿轮的错位啮合实现传动，可充分减少装置体积，具有原理新颖、结构紧凑等优点。
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