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公开(公告)号：CN116370042A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310394748.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种绳驱动主动柔性针穿刺机构，此机构的功能包括：柔性针的进给与回退、针尖的偏摆；驱动柔性针针尖偏摆的结构为一整体，依靠绳轮的旋转对牵引线收紧或释放，牵引线拉动针尖实现偏摆；驱动绳轮旋转的电机安装在偏摆电机座上，偏摆电机座依靠滚珠丝杠与直线导轨进行直线运动，实现柔性针的进给与回退；偏摆电机的输出轴与绳轮依靠插槽式的联轴机构进行运动的传递，这种结构可以实现柔性针驱动机构整体的即插即用，方便更换不同种类的柔性针，同时还可以实现对针尖偏摆的精确控制，并且穿刺机构及偏摆驱动机构结构紧凑，可适应狭小的空间，可与位姿调整机构配合使用。
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公开(公告)号：CN115645006A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211268747.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点，包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成，所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动，改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度，可以改变柔性针的穿刺轨迹，使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。
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公开(公告)号：CN115154193A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210860640.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性气动驱动的串并联腕肘部外骨骼康复机器人，解决了肘腕部外骨骼笨重、不符合人体工程学以及缺乏柔顺性的问题，所述串并联腕肘部外骨骼康复机器人包括桌子支架、剪叉升降、肘部关节运动模块和腕部关节运动模块，所述肘部关节运动模块包括肘部大臂基座、肘部支撑板、环形固定带、电动推杆和环形支座，所述腕部关节运动模块环形支座、气动肌肉、手部调整基座和手握杆，本发明可实现肘部的屈伸以及腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈两个运动自由度的康复形式，安全性高，仿生性高，适用范围广，一定程度上提高腕关节康复机器人的柔顺性。
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公开(公告)号：CN113208735B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110568687.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构，该机构安装在机械臂的末端，其组成包括底座、圆柱滑道、四个滑道支架、电机支架、x方向进给电机、x方向丝杠、x方向滑块、z方向滑台、滑道外壳、y方向滑道、穿刺进给电机、y方向丝杠、针座、柔性针、弹簧支撑机构、转向电机和圆柱外壳；通过x方向进给电机转动驱动柔性针在x方向上的移动，通过z方向进给电机驱动柔性针在z方向上的位置，二者相结合实现柔性针在xoz平面内精准到达入针点位置；进给电机旋转驱动柔性针进行穿刺，在穿刺过程中，弹簧支撑机构压缩，并始终支撑柔性针，防止柔性针发生翘曲；针座上的转向电机与柔性针相连，实现柔性针在穿刺过程中的自转。
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公开(公告)号：CN106404257B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113827281A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111171515.4
申请日：2021-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有左轮式储样仓的穿刺活检装置，属于医疗器械领域。左轮式穿刺活检装置包括活检针、储样仓、手柄、储样仓驱动机构和内针击发机构五部分。本发明提供了一种结构新颖、简单高效的半自动穿刺活检装置，通过外针穿刺，内针击发机构驱动内针取样，取样后内针回到储样仓封存，左轮式储样仓旋转变换内针，实现多次取样和样本封存。该穿刺装置采用独特的空心穿刺针设计，既可以进行组织活检，也可以进行肿瘤组织切除，手术全程只穿刺一次，避免多次穿刺导致的肿瘤细胞残留和针道转移，实现一次进针，多次取样。
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公开(公告)号：CN113679457A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111096421.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置，属于医疗器械领域，夹紧机构的夹紧功能利用了行星轮系差动的原理和离合器原理，通过利用步进电机一和步进电机二的联合运动实现了斜尖柔性针的自动夹紧，柔性针由空心轴电机调整针尖方向，通过夹紧机构进行夹紧，从支撑套管内穿过，并由步进电机二带动柔性针进给，该发明所涉及的一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置可以自动实现斜尖柔性针的夹紧，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置所搭载的斜尖柔性针使用完毕后，只需手动从空心轴电机后端更换斜尖柔性针即可，安装简便，提高了机构的灵活性，保证了斜尖柔性针安装精度，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN107808698B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201711088261.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H50/50 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧摩擦力模型；2)建立切割力模型；3)建立组织抵抗力模型；4)根据建立的力学模型，得出各个力的侧向分力并求和，将侧向合力代入大变形理论中来求解柔性针的弯曲变形。本发明的柔性针力学及弯曲变形建模方法，考虑了支撑摩擦力和组织抵抗摩擦力等相关因素的影响，并且选取更加符合柔性针弯曲变形实际情况的大变形理论来研究柔性针的弯曲变形，因此使得柔性针的力学及弯曲变形模型更加完善合理。
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公开(公告)号：CN109381331B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811364879.2
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H7/00
Abstract: 踩背机器人，其特征在于，其组成包括：床身，X方向移动机构，Y方向移动机构，Z方向移动机构，Y方向相对运动机构，踩杆运动机构，所述的X方向移动机构的齿条与滑轨固定在床身上，Z方向移动机构固定在X方向移动机构的L形支撑架上，Y方向移动机构固定在Z方向移动机构的矩形连接板上，Y方向相对运动机构固定在Y方向移动机构的人字形连接板上，踩杆运动机构安装在Y方向相对运动机构的滑块上。
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公开(公告)号：CN107808698A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711088261.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F2217/78
Abstract: 本发明提供一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧摩擦力模型；2)建立切割力模型；3)建立组织抵抗力模型；4)根据建立的力学模型，得出各个力的侧向分力并求和，将侧向合力代入大变形理论中来求解柔性针的弯曲变形。本发明的柔性针力学及弯曲变形建模方法，考虑了支撑摩擦力和组织抵抗摩擦力等相关因素的影响，并且选取更加符合柔性针弯曲变形实际情况的大变形理论来研究柔性针的弯曲变形，因此使得柔性针的力学及弯曲变形模型更加完善合理。
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