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公开(公告)号：CN115154193B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210860640.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性气动驱动的串并联腕肘部外骨骼康复机器人，解决了肘腕部外骨骼笨重、不符合人体工程学以及缺乏柔顺性的问题，所述串并联腕肘部外骨骼康复机器人包括桌子支架、剪叉升降、肘部关节运动模块和腕部关节运动模块，所述肘部关节运动模块包括肘部大臂基座、肘部支撑板、环形固定带、电动推杆和环形支座，所述腕部关节运动模块环形支座、气动肌肉、手部调整基座和手握杆，本发明可实现肘部的屈伸以及腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈两个运动自由度的康复形式，安全性高，仿生性高，适用范围广，一定程度上提高腕关节康复机器人的柔顺性。
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公开(公告)号：CN115154193A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210860640.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种柔性气动驱动的串并联腕肘部外骨骼康复机器人，解决了肘腕部外骨骼笨重、不符合人体工程学以及缺乏柔顺性的问题，所述串并联腕肘部外骨骼康复机器人包括桌子支架、剪叉升降、肘部关节运动模块和腕部关节运动模块，所述肘部关节运动模块包括肘部大臂基座、肘部支撑板、环形固定带、电动推杆和环形支座，所述腕部关节运动模块环形支座、气动肌肉、手部调整基座和手握杆，本发明可实现肘部的屈伸以及腕关节的背屈/掌屈、桡屈/尺屈两个运动自由度的康复形式，安全性高，仿生性高，适用范围广，一定程度上提高腕关节康复机器人的柔顺性。
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公开(公告)号：CN115218889A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210776807.9
申请日：2022-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于点线特征融合的多传感器室内定位方法，它属于机器人定位技术领域。由于缺乏足够的视觉信息和尺度信息导致的定位精度不高问题，以及以恒定加速度沿直线或圆弧进行运动的轮式机器人进行定位时，单目视觉惯性里程计出现额外不可观方向的问题，本发明提出了一种基于点线特征融合的多传感器室内定位方法，在前端增加线特征的提取与跟踪模块，充分利用图像信息，并且在预积分阶段融合轮式编码器测量信息，以便实现四自由度的非线性优化，获得更准确的环境尺度信息。将轮式编码器的测量信息、惯性测量单元和视觉信息进行联合初始化，为位姿估计提供更准确鲁棒的初始值。后端采用了基于滑动窗口的非线性优化方法，融合轮式编码器、惯性测量单元约束和视觉约束进行联合优化，实现在室内弱纹理或黑暗环境中的精确鲁棒的定位方案。
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公开(公告)号：CN215307976U
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202120943938.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种用于上肢康复机器人的肩部训练装置，本实用新型为了解决目前上肢康复机器人的肩部训练装置采用电机驱动时，上肢康复机器人康复动作僵硬，易造成患肢损伤的问题，所述肩部训练装置包括伸缩连杆机构和升降机构，所述伸缩连杆机构包括护托、护带、握把、第一连杆、走线套筒、钢丝线、气动肌肉、安装架、第二连杆盖、安装座、第一电机、轴、第一轴承、滑轮、扭转弹簧、第二轴承和第二连杆，所述升降机构包括第一支撑杆、丝杠、第二支撑杆、滑块、电机安装座、第二电机和升降架，本实用新型采用气动肌肉‑扭转弹簧的气动驱动方式，一个气动肌肉就可实现关节的双向运动。
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