公开(公告)号：CN116392169A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310424780.1

申请日：2023-04-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  曲皓 ,  郭冬

IPC: A61B10/02 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明设计了一种用于机器人末端执行器的活检机构，涉及医疗技术领域，所述的锁紧开关与针槽、空腔、旋转壳体前端面上面的小孔、针套筒最上面的活检针、旋转壳体后端面上面的小孔以及大气缸皆为同一轴心。大气缸推动活检针从旋转壳体至针槽，小气缸可以控制挡板上下移动，以保证活检针的固定以及取出。锁紧开关可间接通过伺服电机调节松紧，控制对针的夹持状态，以保证活检针外针的击发与退回。旋转壳体每次可以逆时针旋转60度进而使待上膛活检针达到工作位置。本发明所涉及的活检机构将手动活检枪变为可以和机器人末端配合使用的活检机构，可以减少医生体力损耗，提高活检精度，并且一次可以存放六根活检针，简化活检过程，提高活检效率。

公开(公告)号：CN115542973A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211316682.8

申请日：2022-10-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  郭冬 ,  牛锁良

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明公开一种具有双温度基准的温控系统及其温度控制方法，其包括：数据采集与控制节点、远程控制终端；一种温度控制方法，其包括如下步骤：所述远程控制终端下发温度基准指令与工作模式指令；所述数据采集与控制节点采集节点所处环境温度T1与所处环境湿度H；根据体感温度表获得人体体感温度T2；根据下发的指令判断当前工作模式；自动控制模式下判断当前温度基准是否为体感温度；判断T2是否大于体感温度阈值TA；判断T1是否大于摄氏度阈值TB；控制加热/制冷设备工作，本发明通过双温度基准与三种工作模式的联合控制可满足不同地域环境下的温控需求，体积小便于安装，并有效降低能源消耗。

公开(公告)号：CN113043292A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110300342.5

申请日：2021-03-22

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 郭冬 ,  王鹏 ,  徐志坚 ,  孙铁成 ,  蒋轶男 ,  吴彪 ,  王选赫 ,  夏志刚

IPC: B25J11/00

Abstract: 具有眼神模仿功能的极地馆迎宾机器人眼部装置及控制属于智能服务机器人领域；解决了现有技术中参观者与迎宾机器人眼神交互性差的问题；包括面部机构、眼睑机构、眼珠机构和控制系统；所述眼睑机构和眼珠机构设置于面部机构表面；所述面部机构包括视觉模块、面部框架和语音模块；所述眼睑机构包括眼睑传动机构和眼睑构件；所述眼珠机构包括眼珠传动机构和眼珠构件；所述控制系统采用改进的LBP卷积算法对神经网络进行训练，减少了训练集数量，缩短了识别时间，提高了迎宾机器人模仿参观者眼神的准确性；本发明能模仿出相应参观者的眼神特征，并发出与眼神特征对应的语音，提升了参观者游玩体验。

公开(公告)号：CN113069324A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110371582.4

申请日：2021-04-07

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙铁成 ,  唐琼 ,  郭冬

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/12 ,  A63B21/00 ,  A63B71/06 ,  A63B24/00

Abstract: 一种居家用上肢康复机器人，属于智能康复机器人领域；解决了现有技术中上肢康复机器人底盘装置过大，不能放在居家桌子上使用，且主动训练时患者康复情绪不高的问题；所述居家用上肢康复机器人包括车体机构、移动机构、康复训练桌；所述车体机构包括车体、力传感器、臂托、牛津纺护带；所述移动机构包括移动传动机构和移动构件；所述康复训练桌包括可升降桌子、上位机控制系统、急停按钮和电源按钮；本发明能在居家桌子上对患者的肩部和肘部及相关肌肉群进行康复训练，当患者进行主动训练时，能调动患者的康复积极性。

公开(公告)号：CN215021702U

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202120549946.9

申请日：2021-03-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙铁成 ,  郭冬

IPC: A61H1/02 ,  H02K5/24 ,  H02K7/14

Abstract: 本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种居家用上肢康复机器人的底盘装置，本实用新型为了解决目前上肢机器人底盘装置带动患者患肢进行康复运动时，该装置不能随着康复运动的进行，适应上肢的正常运动，导致患者舒适性低，且长期运行可能给患者患肢带来二次伤害的问题，所述底盘装置包括车体机构、减震机构和行走机构，所述车体机构包括底盘、手柄、臂托、牛津纺护带Ⅰ和牛津纺护带Ⅱ，所述减震机构包括减震器Ⅰ至Ⅵ、滑动连杆Ⅰ至Ⅻ和电机安装座Ⅰ至Ⅲ，所述行走机构包括全向轮Ⅰ至Ⅲ、法兰盘Ⅰ至Ⅲ和电机Ⅰ至Ⅲ，本实用新型有效适应了上肢的正常运动，保证了康复过程中的舒适性和安全性。

公开(公告)号：CN215307976U

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202120943938.2

申请日：2021-05-06

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  孙铁成 ,  董人全 ,  郭冬 ,  徐志坚 ,  蒋轶男 ,  唐悦

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种上肢康复机器人，具体涉及一种用于上肢康复机器人的肩部训练装置，本实用新型为了解决目前上肢康复机器人的肩部训练装置采用电机驱动时，上肢康复机器人康复动作僵硬，易造成患肢损伤的问题，所述肩部训练装置包括伸缩连杆机构和升降机构，所述伸缩连杆机构包括护托、护带、握把、第一连杆、走线套筒、钢丝线、气动肌肉、安装架、第二连杆盖、安装座、第一电机、轴、第一轴承、滑轮、扭转弹簧、第二轴承和第二连杆，所述升降机构包括第一支撑杆、丝杠、第二支撑杆、滑块、电机安装座、第二电机和升降架，本实用新型采用气动肌肉‑扭转弹簧的气动驱动方式，一个气动肌肉就可实现关节的双向运动。