公开(公告)号：CN116392169A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310424780.1

申请日：2023-04-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 张永德 ,  曲皓 ,  郭冬

IPC: A61B10/02 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明设计了一种用于机器人末端执行器的活检机构，涉及医疗技术领域，所述的锁紧开关与针槽、空腔、旋转壳体前端面上面的小孔、针套筒最上面的活检针、旋转壳体后端面上面的小孔以及大气缸皆为同一轴心。大气缸推动活检针从旋转壳体至针槽，小气缸可以控制挡板上下移动，以保证活检针的固定以及取出。锁紧开关可间接通过伺服电机调节松紧，控制对针的夹持状态，以保证活检针外针的击发与退回。旋转壳体每次可以逆时针旋转60度进而使待上膛活检针达到工作位置。本发明所涉及的活检机构将手动活检枪变为可以和机器人末端配合使用的活检机构，可以减少医生体力损耗，提高活检精度，并且一次可以存放六根活检针，简化活检过程，提高活检效率。

公开(公告)号：CN119720764A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411785536.9

申请日：2024-12-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 周梓澳 ,  曲皓 ,  马滞冬 ,  彭佳宽

IPC: G06F30/27 ,  B23Q17/09 ,  G01R19/00 ,  G01L5/00 ,  G06F18/22

Abstract: 本发明公开了一种用于刀具状态监测的主轴电信号与铣削力信号相关性分析方法，结合理论和实验来确定主轴电流信号与铣削力信号的关系。包括以下骤：对电流信号和力信号进行建模分析，得出两者的线性关系；设计变工况铣削的正交实验，改变工况进行单因素实验分析，分别求出多工况电流和与力的时域均方根特征及频域频谱幅值；绘制变工况下时域特征折线关系图以及频谱幅值图，并通过余弦相似度论证两者的时域特征变化相似程度；对比以上变化趋势，最后得出电信号与力信号的对应关系。本发明在刀具状态监测领域通过电信号取代力信号，避免了力信号存在成本过高，限制被加工零件尺寸等问题，在实际场景中具有一定的应用价值。