公开(公告)号：CN115218889A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210776807.9

申请日：2022-07-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 曹宇 ,  郝文敏 ,  赵新洋 ,  李新年 ,  唐悦

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于点线特征融合的多传感器室内定位方法，它属于机器人定位技术领域。由于缺乏足够的视觉信息和尺度信息导致的定位精度不高问题，以及以恒定加速度沿直线或圆弧进行运动的轮式机器人进行定位时，单目视觉惯性里程计出现额外不可观方向的问题，本发明提出了一种基于点线特征融合的多传感器室内定位方法，在前端增加线特征的提取与跟踪模块，充分利用图像信息，并且在预积分阶段融合轮式编码器测量信息，以便实现四自由度的非线性优化，获得更准确的环境尺度信息。将轮式编码器的测量信息、惯性测量单元和视觉信息进行联合初始化，为位姿估计提供更准确鲁棒的初始值。后端采用了基于滑动窗口的非线性优化方法，融合轮式编码器、惯性测量单元约束和视觉约束进行联合优化，实现在室内弱纹理或黑暗环境中的精确鲁棒的定位方案。