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公开(公告)号：CN119318534A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411450230.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/00 , A61B34/30 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/2131 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供了一种机械臂末端消除抖动的方法、装置、系统及存储介质，涉及机器人控制技术领域，机械臂末端消除抖动的方法包括：获取待消抖机械臂末端的历史运动数据，并将所述历史运动数据进行转换，得到采样频谱图；根据预设阈值对所述采样频谱图进行判断，得到带通数据；根据所述带通数据对所述待消抖机械臂末端的实时运动数据进行过滤，以消除所述待消抖机械臂末端在运动过程中的抖动；本发明通过上述消除抖动过程，使得过滤后的数据能够更准确地反映机械臂末端的真实运动状态，从而提升其操作精度。尤其在精细操作或高负荷地工作情况下，准确性至关重要。
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公开(公告)号：CN119105763A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411013324.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动编译程序的方法、系统、设备及存储介质，涉及程序编译技术领域，自动编译程序的方法包括：通过文件版本管理工具提交开发人员推送至远程代码仓库的ST文本语言代码，并生成用于标识代码提交的commit标识；根据commit标识的内容后缀，触发自动化服务器中的预设流水线任务；执行预设流水线任务，通过集成开发环境和Twincat编译工具，将ST文本语言代码编译至工控机，得到可执行文件；将可执行文件上传至服务器端，以完成自动编译程序。本发明的技术方案实现了ST文本语言代码的自动编译流程，不仅提高了编译流程的自动化程度和效率，减少了手动操作的需求，同时确保了编译得到程序的准确性和可维护性。
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公开(公告)号：CN118939618A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410927135.6
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F16/174 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06F18/10 , G06N3/04 , G06N3/08 , G16H40/20
Abstract: 本发明提供了一种手术日志数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域，该方法包括：对日志数据进行预处理，得到待分析数据；基于待分析数据进行故障分析，得到故障分析结果；根据故障分析结果对日志数据进行清理。本发明的有益效果是：首先对日志数据进行清洗，得到可靠性更高的待分析数据。基于所有的待分析数据进行故障分析，将故障发生前后的日志数据也作为分析数据，为故障分析提供前后操作的关联性，得到准确性更高的故障分析结果。根据故障分析结果对日志数据进行清理，在减小手术机器人内存压力的同时，保留后续机器人更新维修所需数据，降低日志数据丢失风险，提高手术日志数据清洗策略智能化。
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公开(公告)号：CN118806444A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410944290.9
申请日：2024-07-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人器械的运动控制方法、装置及控制器。该方法可包括：获取目标器械于当前周期的期望运动角度以及于当前周期的上一周期的实际运动角度，并根据期望运动角度和实际运动角度确定目标器械于当前周期的期望运动速度；针对为目标电机预设的电机运动限速，根据期望运动角度，确定目标器械于当前周期的与电机运动限速对应的当前运动限速；根据期望运动速度和当前运动限速之间的数值关系，确定出目标器械于当前周期的目标运动速度，并根据目标运动速度控制目标电机运动，以通过目标电机的运动来带动目标器械的运动。本发明实施例的技术方案，可在防止目标电机飞车的前提下，尽可能减小目标器械操作的延迟感。
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公开(公告)号：CN118775703A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410822692.1
申请日：2024-06-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术平台底盘调平方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域，应用于调平装置，调平装置包括水平传感器、压力传感器和支脚，该方法包括：利用水平传感器获取底盘不同方向的水平倾角，确定其他支脚相对于基准支脚的水平高度并调整对应支脚的伸缩长度；直至每个压力传感器获取到压力值；若调整后底盘的水平倾角在预设平稳范围内，停止调平；若否，重复上述步骤，直至水平倾角在预设平稳范围内，停止调平。本发明利用水平传感器获取底盘不同方向的水平倾角得到支脚的水平高度，利用可伸缩支脚对底盘进行调整，返回获取水平倾角的步骤，对调平后的底盘进行平稳度把控，实现手术平台自动调平，提高手术平台调平精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118617410A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410729709.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机械臂控制方法、电子设备及机器人，涉及机器人技术领域，该机械臂控制方法包括：获取机械臂关节的当前位置和当前运动方向；根据当前位置和预设的关节极限位置确定极限距离；当当前运动方向指向关节极限位置所在的方向时，根据极限距离的变化情况调整机械臂关节的运动速度。本发明根据机械臂关节的位置和运动方向对机械臂关节进行限速调整，能够有效地提高机械臂控制的精度。
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公开(公告)号：CN117618213A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311608414.8
申请日：2023-11-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术平台的控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取手术平台第一握把的第一压力数据和第二握把的第二压力数据；根据所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成压力差值；根据所述压力差值，判断用户的控制逻辑；根据所述控制逻辑、所述第一压力数据和所述第二压力数据，生成第一车轮速度和第二车轮速度；根据所述第一车轮速度和所述第二车轮速度，控制所述手术平台进行移动。本发明的手术平台的控制方法可以准确地根据用户想法目的进行移动手术平台，不需要人力控制转向的方向，节约了大量人力和时间，改善了手术平台转向的效率。
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公开(公告)号：CN117594216A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311561630.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种超声刀控制方法、系统、存储介质及手术设备，涉及医疗器械技术领域，方法包括分别获取操作端的关节编码器数据、回转角度以及夹持角度；根据所述关节编码器数据，生成期望位置矩阵；获取超声刀端的空间坐标系，根据所述空间坐标系，采用D‑H参数法，生成实际位置矩阵；解耦所述期望位置矩阵和所述实际位置矩阵，生成所述超声刀端的关节运动指令；将所述回转角度和所述夹持角度分别转换为所述超声刀端的运动角度和偏摆角度；根据所述运动角度、所述偏摆角度以及角度限制规则，生成姿态运动指令；根据所述关节运动指令和所述姿态运动指令控制所述超声刀端。通过上述方法，解决了超声刀臂抖动的问题，提高了超声刀的控制精度。
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公开(公告)号：CN117359616A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311256844.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人远程监控操作系统和方法，涉及手术机器人远程监控操作技术领域，该方法包括：远端设备模块用于获取设备信息数据并将设备信息数据发送给设备管理服务模块，获取操作指令并控制手术机器人执行操作指令；设备管理服务模块用于对设备信息数据进行储存和处理，获取登录用户的用户等级，根据用户等级获得用户权限，根据用户权限筛选设备信息数据中对应的数据，并将对应的数据传输给用户模块进行显示；用户模块用于用户登录和验证用户等级，生成操作指令并通过设备管理服务模块将操作指令发送给远端设备模块。本发明实现了对远程监控操作手术机器人，并对登录用户的权限加以限制，保障患者的生命安全。
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公开(公告)号：CN116421323A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310378600.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统的控制方法、装置、手术机器人系统。所述手术机器人系统包括机械臂支撑结构以及机械臂结构，所述方法包括：接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述机械臂支撑结构运动至预设位置；在所述机械臂支撑机构展开至所述预设位置后，基于所述机械臂结构的RCM点的位置，控制所述机械臂结构移动，以使得所述机械臂结构的移动到目标位置。
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