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公开(公告)号：CN110979756A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911335652.X
申请日：2019-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种空间可展开抓捕机械手装置，包括基座和多个机械手爪，机械手爪包括多个依次相连的折展单元，折展单元包括个支座、侧翻式剪叉机构与驱动机构，支座包括基板、活动板，活动板与基板之间能够产生相对滑动，侧翻式剪叉机构包括两个相同的剪叉臂，两个剪叉臂之间通过偏置的一铰接点转动连接；两个剪叉臂中靠近铰接点的一端部分别铰接至两个支座中的基板上，两个剪叉臂中远离铰接点的另一端部分别铰接至两个支座中的活动板上；驱动机构为其中一个支座中的活动板提供动力源，使其相对基板产生位移，以使得另一支座中产生侧向往复翻转。本发明具有折展性能好、便于收拢的优点，适合空间大质量非合作目标的抓取。
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公开(公告)号：CN109397327A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811516504.3
申请日：2018-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于多级减速传动的双自由度关节装置，包括垂直设置的第一筒座和第二筒座；第一筒座内设有第一方向输出转轴和第二方向输出转轴；第一输出法兰，第一输出法兰的回转中心平行于第一方向转轴的方向设置；第二输出法兰，第二输出法兰的回转中心垂直于第二方向转轴的方向设置；第一筒座内设有直齿轮传动组，包括相互配合的主动直齿轮和从动直齿轮，主动直齿轮设在第一方向输出转轴上，第一输出法兰通过谐波减速器组件连接至从动直齿轮；第二筒座内设有锥齿轮传动组，包括相互配合的主动锥齿轮和从动锥齿轮，主动锥齿轮设在第二方向输出转轴上，第二输出法兰通过谐波减速器组件连接至从动锥齿轮。本发明设计紧凑，具有较大的输出力矩。
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公开(公告)号：CN108657473A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810366964.6
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
CPC classification number: B64G4/00 , B25J9/0009 , B64G2004/005
Abstract: 本发明提供了一种基于约束螺旋的可折展抓捕变胞机构，包括多个相同的变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；转动分支机构包括依次转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆、第五转动杆；第五转动杆通过转动副R4连接于连杆的顶端，第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；两个转动分支机构通过铰链机构互相连接，本发明通过对控制多余的自由度，并保留折展、抓捕两个自由度，实现减少自由度的数量和种类，以实现对结构的简化。
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公开(公告)号：CN108638110A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810366075.X
申请日：2018-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种刚性可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括滑动连接的第一滑动杆、第二滑动杆、第三滑动杆，第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；第三转动杆、第三滑动杆通过转动副Ra3连接；两个随动分支机构通过铰链机构互相连接。本发明具有较好的可展开性、较强的刚度、较高的误差包容性以及较低的加工制造要求，以更好地适应太空环境。
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公开(公告)号：CN107134655A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710260174.5
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H01Q15/16
CPC classification number: H01Q15/161
Abstract: 本发明提供了一种基于剪叉机构的空间可展开曲面桁架机构，其由多个三棱台单元组网形成；其中，该三棱台单元包括三个通过共转动关节依次首尾相连的剪叉机构，相邻三棱台单元之间通过共剪叉机构相连；并且其中，该剪叉机构包括在中央部分相互铰接的两根剪叉杆，每一剪叉杆的两个纵向端部分别与一根连杆构件相铰接，位于两根剪叉杆同一纵向端部的两根连杆构件之间形成滑动副连接；共转动关节设置在相连剪叉机构其中一个径向端部的相邻连杆构件之间。本发明的桁架机构具有大尺寸、大折展比、轻重量、高强度的优点，特别适合于作为大型空间可展天线的曲面背架机构，实现以较大口径获取空间信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101712151B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN200910110141.8
申请日：2009-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 1.本发明公开一种大倾角六自由度并联机器人，它涉及一种可实现大角度倾转能力的六自由度并联机器人。该并联机器人机构包含基座、动平台、以及连接于动平台与基座之间的5个6自由度运动支链组成。其特征在于：连接于动平台与基座的5个支链中有4个分布在动平台的周边并与基座连接，称之为周边支链，周边支链只有一个关节为驱动关节，第5个支链置于动平台中间并与基座连接，称之为中央支链，中央支链由两个移动副和两个虎克铰组成，两个移动副为驱动关节，中央支链的作用是通过控制其驱动输入，使得中央支链能够推动机器人动平台实现大角度的倾转运动。本机构结构简单，控制容易，有较大的倾转能力和较小的扭转能力，且结构紧凑，具有较好的刚性，因此本机构在应用于硬质材料的五面加工场合。
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公开(公告)号：CN101633166B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN200910108483.6
申请日：2009-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一类可重构工业机器人机构，它涉及一类自由度类型可变的工业机器人。该类型机构的特点是通过协作机构、可拆分并联机构或两者兼有来实现自由度类型的重构。协作机构是指利用两个独立的机构的末端操作器的相对刚体运动实现给定机器人运动任务的机构，可拆分并联机构是指支链可以实现与动平台自动连接或者拆分的一类特殊并联机构。协作机构可方便地将不同自由度类型机构进行组合以获得不同的刚体运动，而可拆分并联机构的支链可以通过拆分与连接到共同的动平台，使得机构可工作在串联或者并联机构状态，从而获得多种不同自由度类型的运动。该类机构可根据实际任务需要，包含多个协作机构与可拆分并联机构，且该类可重构工业机器人在工作中部分自由度可被多次重复利用，从而用较少的自由度数实现较多的功能，因此它适用于多作业任务和作业任务性能要求多样性的工作场合。
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公开(公告)号：CN115056875B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210892510.9
申请日：2022-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种蚯蚓仿生机器人。蚯蚓仿生机器人包括形成躯干的中部以及形成头部与尾部的两个端部，两个端部通过介于二者之间的中部进行装配；中部用以进行轴向伸缩运动，端部用以进行径向膨胀与收缩运动；端部包括柔性套和用于使得柔性套膨胀与收缩的驱动机构，驱动机构包括中空状的固定壳体、套环和外周表面具有第一凸轮槽的凸轮体；中部包括支撑壳体、凸轮轴、中轴、连接在中轴两端的连接铰链、连接套以及可产生轴向伸缩配合的两个中壳。本发明可以交替实现头部和尾部的径向膨胀与收缩运动以及中部的轴向伸缩运动，从而实现爬行，具有体积小、适用性好的优点。
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公开(公告)号：CN112894790B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110107563.0
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆螺纹副的主动变刚度关节，包括壳体、输入控制端和变刚度调节组件，壳体包括固定的第一壳体和活动的第二壳体，第二壳体转动设置在第一壳体上，输入控制端用于驱动第二壳体围绕其回转中心进行转动，其包括输入转轴和固定架，固定架设在输入转轴上并与输入转轴同步转动，变刚度调节组件用于根据第二壳体的实际需要调节关节的刚度值，其包括板簧、滑座、移动滑架、楔形滑筒、轨道盘和驱动丝杆。本发明通过主动调整滑座与板簧的相对位置，改变所输出的刚度，具有结构简单、刚度调节范围大、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN112518433A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011124588.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B24B1/00
Abstract: 本发明提供了一种复杂曲面打磨的刀具轨迹自动生成方法，首先将待加工曲面的工件模型转化为STL文件，对该STL文件进行拓扑信息重构，然后通过邻接三角网格的面片法矢的面积加权平均值与内角正弦加权平均值之和得到加权平均值，计算三角网格各顶点处的法向量，接着通过贝塞尔曲线拟合再插值，求取截交点的坐标和法矢，最后根据所得到的截交点的坐标和法矢，对坐标点进行排序，以自动生成直线刀具轨迹。本发明具有运算量少、计算时间短、计算效率高的优点，同时能够生成笛卡尔空间中等间距、平滑连续的刀具轨迹。
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