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公开(公告)号：CN103351078A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310253369.9
申请日：2013-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F9/14
Abstract: 煤化工废水外循环移动床反应器和曝气生物滤池联用短程脱氮系统及方法，它涉及一种煤化工废水的短程脱氮方法，具体针对难降解低C/N比的工业废水的脱氮系统及处理方法。短程脱氮系统由移动床生物膜反应器、沉淀池、曝气生物滤池串联连接。脱氮方法：一、煤化工废水流进进水管，废水与回流污泥和硝化液流入移动床生物膜反应器，与载体接触进行短程反硝化反应；二、生物膜反应器的出水进入沉淀池中，沉淀得到上清液和回流污泥；三、上清液进入曝气生物滤池与滤料生物膜接触进行生化反应，一部分硝化液回流移动床生物膜反应器，另一部分作为净化后的水流出。本发明对煤化工废水中总氮的去除效果优异，主要应用于低C/N比工业废水的处理。
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公开(公告)号：CN103304028A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310259907.5
申请日：2013-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/28
Abstract: 一种厌氧处理的氮气搅拌方法，本发明涉及厌氧搅拌方法。本发明要解决现有厌氧搅拌方法存在搅拌效果不佳，对厌氧处理系统造成危害的问题。方法：一、在反应器底部设置氮气搅拌系统；二、通入氮气进行搅拌。本发明方法不仅搅拌均匀，还可以在搅拌的同时吹脱溶液中溶解氧、H2、游离氨、H2S、CO2等溶解气体和部分挥发性有机物，达到保证良好的厌氧处理环境和降低处理负荷的双重效果。本发明用于厌氧处理的氮气搅拌。
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公开(公告)号：CN119676177A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411849060.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04L47/283 , H04L47/52 , H04L47/6275 , H04L43/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人操作系统的时间敏感网络中的流调度配置方法，涉及网络传输技术领域，配置方法包括：获取时间敏感网络的当前基础数据，并进入流调度配置过程：根据当前基础数据得到流调度配置数据，并根据流调度配置数据进行配置；当终端设备发送数据流时，获取各数据流的减缓比，并基于各减缓比，根据预设阈值进行判断，得到异常信息，基于预设时间间隔内异常信息的数量与预设数据流数量进行比较，得到比较的结果；基于比较的结果，对流调度配置数据进行检查，得到检查结果，并根据检查结果对流调度配置数据进行修正；本发明通过实时监测和动态调整流调度配置，能够有效减少数据传输中的延迟和丢包现象，确保时间敏感应用的数据及时到达。
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公开(公告)号：CN119469208A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202510046733.7
申请日：2025-01-13
Applicant: 国科大杭州高等研究院 , 中国科学院力学研究所 , 中国科学院国家空间科学中心 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种惯性传感器质心偏移在轨标定方法及装置。方法包括：通过所述惯性传感器在所述航天器发生机动后的角速度以及角加速度；利用所述航天器的角速度以及所述角加速度构建计量观测模型；通过预先构建的卡尔曼滤波器对所述计量观测模型进行处理，得到预估质心偏移量；基于所述预估质心偏移量与所述惯性传感器输出的加速度计算，得到所述惯性传感器的质心与所述航天器的重心之间质心偏移的标定结果。通过以上步骤，能够在航天器的短周期机动内实现质心偏移的标定。通过一次机动，同时标定质心偏移和其他需要在轨标定的参数，减少了机动成本。
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公开(公告)号：CN115519573A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211284192.4
申请日：2022-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种单自由度空间可展开抓取机械手装置以及抓捕设备。机械手装置包括多个抓捕单元，抓捕单元包括抓捕连杆、中间撑杆和两个转接连杆；抓捕连杆包括两个第一连杆，转接连杆包括第二连杆和第三连杆；两个第一连杆通过第一铰接点连接；第二连杆通过第二铰接点与第一连杆连接，两个第二铰接点处形成转动副的转动轴线共面，第二铰接点处所形成转动副的转动轴线与第一铰接点处形成转动副的转动轴线异面垂直；第二连杆和第三连杆通过第三铰接点连接，两个第三铰接点处形成转动副的转动轴线之间共面；第三连杆通过第四铰接点与中间撑杆连接，两个第四铰接点处所形成转动副的转动轴线互相平行。本发明具有装配简单、可反向折叠和展开的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115173020A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210788507.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种空间大尺度可展开多构态装置，包括基座和设置于基座上的多个桁架式手指，基座为双构态伞状机构，基座包括固定基座、与固定基座相连的运动主链、中间撑杆、活动基座、与活动基座相连的运动支链、驱动器，驱动器滑动设置于中间撑杆上，运动主链和运动支链均连接在驱动器上；活动基座通过转动副R1连接在固定基座上，其中转动副R1的回转方向与中间撑杆的长度方向相平行，利用转动副R1调节活动基座与固定基座之间的相对位置，以形成平面环状形态或平面矩形形态。本发明具有多种构态，可适用于多种空间任务，能满足不同航天作业的要求，从而完成空间环境下的一机多用。
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公开(公告)号：CN111679679A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010641009.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN110264572A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910544272.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种融合几何特性与力学特性的地形建模方法及系统，涉及环境建模技术领域，包括获取探测区域的彩色图像和深度图像，对所述彩色图像进行地形语义分割，融合语义分割结果和同一时刻所述深度图像包含的深度信息，生成语义点云；将所述语义点云映射至地图坐标系下的栅格地图中，生成对应栅格，并将所述语义点云中的高程值和语义信息更新至所述对应栅格；根据所述语义信息进行地面力学特性计算，将计算结果更新至所述对应栅格，生成地形模型。本发明在地形因子中加入力学特性参数，创新地从几何特性与力学特性两个维度进行地形表征。本发明利用视觉感知的方式提前推断未接触区域的地面承压特性和剪切特性，扩大了感知范围。
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公开(公告)号：CN107756217A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201610701067.7
申请日：2016-08-22
Applicant: 香港理工大学 , 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种立式串并联抛光机床，包括床身、三条或三条以上并联驱动支链、动平台、串联转动臂组件和转台，转台的基体固定在床身上，转台带动固定在转台上的抛光工件以转台的中心轴为转轴转动；每条并联驱动支链的一端固定在床身上，另一端转动连接并驱动动平台，以实现动平台的空间三维平动；串联转动臂组件与动平台旋转连接，串联转动臂组件包括抛光工具，并且具有多个转动轴，使抛光工具以每个转动轴为转轴转动并对抛光工件进行抛光。该立式串并联抛光机床同时具备了传统串联机床和并联机床的优点，并且具有等离子体抛光和机械抛光两个工位，能对空间复杂曲面和超硬材料进行高精度抛光。
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公开(公告)号：CN105293855A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510874359.6
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F11/04 , C02F1/46 , H01M8/16 , C02F103/16 , C02F103/24 , C02F101/20
CPC classification number: Y02E60/527
Abstract: 一种同步降解剩余污泥和处理六价铬废水的方法，本发明涉及剩余污泥资源化、含铬废水处理的方法。本发明是要解决现有的利用微生物燃料电池处理剩余污染物的处理成本高的问题。本方法：一、搭建双池结构反应器；二、向反应器的阳极室内加入剩余污泥和营养溶液，向阴极室内加入铁氰化钾阴极液，进行培养，当电压输出大于0.6V后，启动成功；三、将待处理的剩余污泥和营养溶液加入阳极室内，将待处理的六价铬废水加入到阴极室内，进行处理，剩余污泥的处理周期为40～50天，剩余污泥降解率可达到38％～62％，六价铬废水的还原周期为2～10天，六价铬还原率可达到66.4％～93.2％，达到同步降解剩余污泥和处理六价铬废水的目的。
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