-
公开(公告)号：CN117870711A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410042833.8
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于斥力函数的机器人路径规划方法，本发明涉及基于斥力函数的机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决传统A*算法遍历节点多造成的工作效率低，在一定条件下找到的不是最优路径的问题。本发明先对机器人当前所在位置的坐标进行提取，通过引入斥力探索检查当前环境的障碍物状态再实时选择机器人行走的模式，若检测到障碍物则机器人选择传统A*算法模式进行寻找路径，一旦斥力探索不到障碍物则切换直线行走模式进行寻找路径，基于此设计的方法，有效的提高了该算法的工作效率和该算法寻找最优路径的准确性。本发明用于移动机器人路径规划领域。
-
公开(公告)号：CN116610907B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310612456.2
申请日：2023-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于变分模态分解的齿轮振动信号特征提取方法，涉及一种齿轮振动信号特征提取方法。该方法包含以下步骤：步骤一，信号采集；步骤二，构建信号的Hankel矩阵，计算Hankel矩阵奇异值峰度差分谱，定位差分谱最大突变处r；步骤三，根据r定位奇异值矩阵有效阶数，进行信号去噪；步骤四，使用提出的最佳K值算法计算VMD的分解层数K；步骤五，使用相关性和峰值原则筛选IMF分量；步骤六，使用蜣螂算法优化MCKD参数，使用优化后的MCKD对信号进行脉冲增强；步骤七，使用模糊熵、近似熵、样本熵实现特征提取。本发明提供了一种齿轮振动信号特征提取方法，能较完整地提取出齿轮振动信号的特征。本发明适用于齿轮振动信号特征提取。
-
公开(公告)号：CN114706432B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210552264.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种基于跨介质时延的随机微振动主动隔振控制方法，涉及微振动隔振技术领域，针对现有技术中采用反馈控制方法难以实现较好的振动消纳性能的问题，本申请通建立跨介质传播时延特性模型，实现对于随机微振动通过慢速介质前后波动特性变化关系的准确描述。本申请通过建立包含慢速缓冲介质和压电堆叠的新型混合作动机构“电压‑力”直接逆模型，实现对于迟滞等与内部状态变量强相关非线性特性影响的准确描述，以及对模型参数与外部环境参数相关时变特性的自适应跟踪。本申请通过利用慢速介质引入的振动波传播时延，实现实时前馈消纳与反馈控制残差抑制相结合的主动隔振控制。
-
公开(公告)号：CN115979240A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211550548.4
申请日：2022-12-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于限制增广的新息叠加同步定位建图方法，解决了如何提高移动机器人定位建图过程中精度和速度的问题，属于移动机器人定位建图领域。本发明包括：移动机器人k时刻扫描环境及获取移动机器人当前位姿，确定观测值，根据观测值确定k时刻观测向量的维数n,并获取k‑1时刻的状态向量的维数；根据和n的值，对状态增广向量进行限制，当状态向量维数到达阈值，对传感器观测范围进行约束，从而提高算法速度。同时通过对移动机器人各时刻的状态信息进行迭代计算，估计移动机器人系统状态。通过叠加机器人运动过程中多个时刻的新息，对系统的噪声进行精准实时修正，使得本发明在保证收敛的同时，系统状态估计的精度也更高。
-
公开(公告)号：CN114706432A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210552264.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 一种基于跨介质时延的随机微振动主动隔振控制方法，涉及微振动隔振技术领域，针对现有技术中采用反馈控制方法难以实现较好的振动消纳性能的问题，本申请通建立跨介质传播时延特性模型，实现对于随机微振动通过慢速介质前后波动特性变化关系的准确描述。本申请通过建立包含慢速缓冲介质和压电堆叠的新型混合作动机构“电压‑力”直接逆模型，实现对于迟滞等与内部状态变量强相关非线性特性影响的准确描述，以及对模型参数与外部环境参数相关时变特性的自适应跟踪。本申请通过利用慢速介质引入的振动波传播时延，实现实时前馈消纳与反馈控制残差抑制相结合的主动隔振控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111611869A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010335550.4
申请日：2020-04-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00 , G06N3/08 , G01S17/86 , G01S17/933
Abstract: 一种基于串行深度神经网络的端到端单目视觉避障方法，它属于无人机导航领域。本发明解决了现有基于端到端的无人机避障方法的响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足以及小型无人机上只能使用单目摄像头传感器导致无法感知深度信息，在室内有行人情况下避障性能不佳的问题。本发明将改进的深度神经网络Resnet18与YOLO v3串行结合，实时输出无人机的航向角。克服了现有方法响应延迟高，避障路径不稳定，裕度不足的问题，解决了现有端到端单目无人机室内避障算法在室内有行人场景下避障性能不佳、甚至不能使用的问题，使其在正常室内导航的同时，在有行人的室内环境下依然具有优秀的避障能力，对陌生环境有较好的泛化能力。本发明可以应用于无人机室内导航。
-
公开(公告)号：CN110495702A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910789556.6
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及滚刷技术领域，公开了一种自动进料式滚刷装置，包括滚刷、调胶桶，调胶桶的侧面设有吸液泵，滚刷包括刷杆、滚刷本体，刷杆内设有介质通道，滚刷本体包括转筒、刷毛，转筒与刷杆的头部外端之间形成环形腔，刷杆的头部设有若干连通介质通道与环形腔的出胶槽孔，转筒的内壁设有若干出胶孔；刷杆的尾部连接有储胶筒，储胶筒内设有储胶腔，储胶腔的前端与介质通道连通，储胶筒的前端侧面设有进胶接头，进胶接头的外端设有单向阀，单向阀与吸液泵之间通过柔性供胶管连接，储胶筒的外侧设有用于控制吸液泵工作的遥控器。本发明具有使用方便、无需频繁蘸胶、胶体不易滴落到地面的有益效果。
-
公开(公告)号：CN114894860B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210387950.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 在基于电化学的金属微构件操作过程中，如何快速检测出拾取时管嘴何时与操作对象接触及释放时操作对象何时与操作基底接触，是微操作的重中之重，也是确保操作工具和操作对象及基底不受损坏的保障。本发明实时监控基于电化学的金属微构件操作过程中的离子电流，通过检测操作回路中有无电流即可判断拾取时操作工具是否与操作对象形成有效“软接触”，以及释放时操作对象是否与操作基底有效接触，并且研究所沉积的微尺度金属电沉积质量与过程监测离子电流之间的对应关系，用于微尺度金属电沉积得质量监控。本发明提供了一种方便有效的方法实现了对基于电化学的金属微构件操作的过程监控。
-
公开(公告)号：CN117576684A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311370151.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于视觉的微夹持器与微操作对象快速定位方法。目的是对微夹持器与微操作对象上的操作点进行定位，为视觉微操作系统提供操作点的坐标。该方法包含以下步骤：步骤1，利用加权平均法将原图像转化为灰度图，降低后续图像处理复杂度；步骤2，利用快速傅里叶变换去除灰度图像中的高频噪声；步骤3，利用改进的基于灰度的快速模板匹配算法定位图像中微夹持器的操作点；步骤4，利用BRISK算法寻找图像上微操作对象上的特征点并匹配；步骤5，利用匹配点对应的特征点之间的空间尺度关系筛选匹配点，并完成对微操作对象操作点的定位。
-
公开(公告)号：CN114603681B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210232931.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明属于秸秆制砖技术领域，尤其为一种静压节能的二级秸秆免烧制砖装置，包括机壳的顶端固定连接有放料斗内固定连接的竖向钢板，能够将放料斗分为秸秆投放口和矿渣投放口配合筛网对粉碎后的秸秆和矿石渣进行筛分，同时筛网延伸至放料斗的两侧设置有掏料口，便于将不合格的秸秆和矿石渣掏出，通过混合仓的内的雾化喷头配合振动筛，便于将格的秸秆和矿石渣进行充分的混合，液压模具对模具内混合后秸秆和矿石渣进行挤压成型，同时挤压出的水通过排水口一侧的过滤桶进行过滤，并将过滤后的水通过机壳一侧安装的循环水泵再次通过雾化喷头使混合仓内的秸秆和矿石渣湿润混合，以便于水资源的利用，减少资源浪费。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
99
records
(took 0.076 seconds)
