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公开(公告)号：CN117870711A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410042833.8
申请日：2024-01-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 一种基于斥力函数的机器人路径规划方法，本发明涉及基于斥力函数的机器人路径规划方法。本发明的目的是为了解决传统A*算法遍历节点多造成的工作效率低，在一定条件下找到的不是最优路径的问题。本发明先对机器人当前所在位置的坐标进行提取，通过引入斥力探索检查当前环境的障碍物状态再实时选择机器人行走的模式，若检测到障碍物则机器人选择传统A*算法模式进行寻找路径，一旦斥力探索不到障碍物则切换直线行走模式进行寻找路径，基于此设计的方法，有效的提高了该算法的工作效率和该算法寻找最优路径的准确性。本发明用于移动机器人路径规划领域。
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