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公开(公告)号：CN108908291A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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公开(公告)号：CN105015294B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201510419915.0
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种主动悬架机构及控制方法，自动悬架机构将现有的主摇臂拆分为前半臂和后半臂，并通过张角调节机构连接在一起，同时通过张角调节机构控制实现悬架高低的变化，其中，降低车体有利于减小车体所占用的运载空间，有利于车体与运载平台的压紧固定，也有利于增加车体的静止、运动稳定性；同时车体升高的实现，有利于避免车体与地面凸起障碍接触；同时配合制动器的开合以及车轮的协调运动，实现车体的升降、各车轮的抬起以及整车的蠕动前进、后退；当车轮下陷后，可以通过控制张角调整机构及制动器，将车轮抬升离地，使车轮脱陷；当巡视器车体被石块卡住后，可以通过控制张角调整机构将车体抬升。
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公开(公告)号：CN108730459A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810548079.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及丝传动技术领域，具体涉及一种对钢丝随螺距轴向运动进行自动补偿的机构。一种丝传动螺距自运动补偿机构，它包括：输出齿轮轴组件；输出齿轮轴组件包括：丝杆，固定安装在丝杆上的输出轴驱动齿轮，以及固定套接在丝杆上的套管；套管上设有螺旋导线槽；丝杆的两端与丝杆螺母螺纹配合；套管的螺旋导线槽的螺距与丝杆的螺距呈设定比例；钢丝在螺旋导线槽上缠绕时，输出轴驱动齿轮在外力的作用下带动丝杆沿轴向运动，对钢丝沿螺旋导线槽的螺距偏移运动进行补偿。本发明有效解决了丝传动技术中钢丝轴向螺距移动导致的传动系统受力特性变化与张力失效的问题。
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公开(公告)号：CN108621144A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810384229.8
申请日：2018-04-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种腱-连杆混合传动的多自由度指式机械手，手掌采用仿形设计，手指采用模块化设计，拇指、食指和中指各具有三个自由度，无名指和小指各具有两个自由度；运用腱驱动方式对手指各关节进行驱动，能够实现驱动电机的后置，避免在手指的狭窄空间下布置驱动电机。同时能够在相同的结构尺寸限制下，提供比齿轮、链、带传动等传统传动方式更高的驱动力；指节通过连杆耦合驱动远指节，实现了远指节与中指节的连动，使得远指节与中指节之间具有确定的相对运动关系，使用一个电机实现了中指节和远指节中两个关节的控制。既实现了手指的抓取，又节省了驱动电机数量；采用四个驱动源实现手指的弯曲展开和侧偏等三个自由度，该驱动方式省去了腱驱动中的张紧机构，简化了手指结构，降低了成本，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN102322493B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110203508.8
申请日：2011-07-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 复合材料黏弹阻尼杆，包括两端安装法兰及安装法兰之间的中间杆，所述的中间杆包含三层，从内至外依次为T系列高强碳纤维复合材料的杆本体(1)、黏弹阻尼层(2)和约束层(3)，中间杆长度200～1000mm；黏弹阻尼层(2)选择损耗因子大于1的阻尼橡胶材料粘贴在杆本体(1)的外部，约束层(3)材料选择M系列的高模量碳纤维复合材料，阻尼层(2)和约束层(3)采用共固化工艺成型；通过在约束层(3)外开U型槽将中间杆分段，中间杆长度方向上的分段数为3～12。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105659725B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN200810077767.9
申请日：2008-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于一种机械臂，具体公开一种小型空间机械臂，它包括臂和关节，其中，肩偏航关节的一端通过肩部连接件与肩俯仰关节的一端连接，肩俯仰关节的另一端通过大臂与肘俯仰关节，肘俯仰关节的另一端通过肘部连接件与小臂的一端连接，小臂的另一端与腕俯仰关节的一端连接，腕俯仰关节的另一端与腕偏航关节的一端连接，腕偏航关节的另一端通过腕部连接件与腕回转关节的一端连接，腕回转关节的另一端与负载连接件的一端连接，负载连接件的另一端与负载连接。本发明的机械臂结构简单、各关节的导线数量少，压紧释放机构简单。
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公开(公告)号：CN115609580B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN119305752A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411544136.9
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法，(1)转向损坏时，车轮正常行驶；转向失效但可反驱时，将故障轮转向回正后锁定，整车采用非故障轮转向；转向失效且不可反驱时，若故障轮抱死时转向角度未到极限角度，采用非故障轮实现转向，若抱死时转向角度为极限角度，采用差速或力矩协调分配的方式实现转向。(2)驱动组件损坏，车轮面未损坏，将故障轮驱动解锁为随动状态；转向未损坏时采用4轮转向且调整故障轮转角以匹配各车轮与月面的摩擦制动力实现制动，转向损坏时步骤(1)；(3)车轮轮面损坏时，如果转向未故障或失效但可反驱，则将故障轮转向回正锁定，插入备用轮，若转向失效且不可反驱，则拆除故障轮后插入备用轮行驶。
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公开(公告)号：CN115674253B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210775260.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统，包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件，关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上，快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组合体，由两对轴承支撑并安装在关节壳体内；关节主传动组件包括双驱动传动组件、准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件，双驱动传动组件由主电机组件和备电机组件两个电机组件驱动，工作时，主电机组件依次驱动准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件运动，完成运动传递。本发明结构布局紧凑，减速比大、输出力矩大、输出刚度高、输出精度高。
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公开(公告)号：CN115900691A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202110909196.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种运动状态的确定方法和装置、对接控制方法和装置、电子设备、存储介质。该确定方法包括：将目标电压施加于所述第一电磁线圈上，以使所述第二电磁线圈基于所述目标电压产生感应电压；分别确定所述第一电磁线圈中基于所述目标电压产生的电流的第一电流参数，以及所述第二电磁线圈中基于所述感应电压产生的电流的第二电流参数；根据所述第一电流参数和所述第二电流参数确定所述第一电磁线圈与所述第二电磁线圈的电感比值；根据所述电感比值确定所述第一设备相对于所述第二设备的运动状态信息。从而无需设置传感器，即可实现运动状态信息的检测。
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