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公开(公告)号：CN105945930A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610339815.1
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/104
Abstract: 线驱动式刚度可变软体机器人，它涉及一种软体机器人。目前软体机器人以牺牲刚度提高柔顺性的不足，导致刚度和柔顺性均欠佳，现有刚度可变软体机器人存在刚度调节和运动耦合不可独立控制的问题。本发明中前驱动臂上有前堵塞腔和至少三个前绳线驱动腔，至少三个前绳线驱动腔均布在前堵塞腔周围，连接模块设在前驱动臂和后驱动臂之间，每个前绳线驱动腔通过连接模块对应有一个后绳线驱动腔且该前绳线驱动腔与其对应的后绳线驱动腔相连通，中间阻塞连接管的两端分别与前堵塞腔和后堵塞腔相连通，前堵塞腔内部和后堵塞腔内部均填有固态颗粒，端部阻塞连接管与后堵塞腔相通。本发明用于物理辅助医疗康复、微创手术、复杂环境搜索与探测工作中。
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公开(公告)号：CN104794965A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510253063.2
申请日：2015-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种液面受力测定实验平台，它涉及一种受力测定实验平台。本发明解决了目前没有动态情况下的液面受力测定装置或方法的问题。水平导轨安装管的一端固装有张紧带轮固定座，圆弧齿同步带安装在主动带轮和两个从动带轮上；水平导轨固装在水平导轨安装管的侧壁上，水平滑块安装在水平导轨上，水平移动座通过同步带压板固装在圆弧齿同步带上，水平移动座与水平滑块固装为一体；两个压力传感器并列固装在水平移动座上，测量座固装在两个压力传感器悬臂一端的上端面上，力臂安装座的中部安装在测量座的上端面上，两个测量力臂安装在力臂安装座上，每个测量力臂的下端安装有一个螺纹夹套，两个重心调整块安装在力臂安装座上。本发明用于液面受力测定。
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公开(公告)号：CN103879537A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410161109.3
申请日：2014-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种仿水黾水上跳跃机器人，它涉及仿生机器人技术。本发明为了解决现有仿水黾水上机器人不能实现水上连续跳跃运动的问题。本发明一种仿水黾水上跳跃机器人，其包括机架1、四条支撑腿2、两条驱动腿3、两条弹簧5、减速齿轮组6、微型直流电机7和控制电路，所述机架1由底座11和固接于底座11上表面的减速齿轮组固定架12组成，所述四条支撑腿2位于同一水平面上且分别与底座11的下表面粘接，所述两条驱动腿3对称安装于减速齿轮组固定架12左右两侧。本发明用于机器人模仿水黾的水面跳跃运动。
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公开(公告)号：CN118010623B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410285082.2
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种弹性环滚动载流摩擦系数测试装置及方法，包括旋转轮、小滚轮、连接块、力传感器、弹簧、弹性环、联轴器、水银滑环和绝缘柱，所述旋转轮和弹性环组成为摩擦副，旋转轮位于弹性环的两侧，两个旋转轮通过联轴器相连形成回转部件，旋转轮外周面开设的“V”形槽结构表面贴合连接有弹性环，弹性环为薄壁圆环，旋转轮以及小滚轮均围绕弹性环对称布置，所述小滚轮与力传感器通过连接块和弹簧相连，所述连接块固定连接在力传感器上，所述弹簧固定连接有小滚轮和连接块，所述水银滑环和绝缘柱之间连接导线，通过电源施加电流载荷；本发明能够快速方便的获得弹性环在载流条件下受力以及摩擦系数的检测。
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公开(公告)号：CN118030749A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410366376.8
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于复合型点阵结构的圆形三维隔振器属于三维隔振器领域；包括上盖、底板、连接轴、限位螺帽、螺钉、上限位圆环、上圆环形金属点阵结构、下圆环形金属点阵结构和下限位圆环；所述上圆环形金属点阵结构和所述下圆环形金属点阵结构均为BCC‑B点阵结构，所述BCC‑B点阵结构的BCC胞元结构梁和1/8球单元球面上涂敷有高性能阻尼材料；本发明有效改善了BCC点阵结构的应力集中效应，极大地提高了隔振器的承载能力，并且通过结构设计实现了三维隔振、抗冲击的功能，解决了现有技术无法满足在辐射、高温老化等恶劣环境下实现轻质紧凑、低刚度及大承载的三维隔振需求问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117140520A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311207851.9
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国船舶科学研究中心 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊PID的力反馈机械手控制方法，其PID的三个参数可以适应外界环境自动调节，解决了力反馈机械手易受外界干扰而出现的抖动不稳问题。本发明主要包括以下步骤：步骤一：以力反馈机械手平台中导轨上的滑块为被控对象，通过位移传感器获取该滑块的实际位置信息，作为系统反馈环节的输入；步骤二：通过控制器对滑块的预设位置信息进行设置；步骤三：采用模糊PID控制算法计算出控制输出量。本发明针对力反馈机械手进行设计，通过模糊PID控制算法可以自动的在线调整控制系统参数，达到精确控制的效果，解决手部功能障碍患者运动时协调性差的问题，增强了抗干扰的能力。
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公开(公告)号：CN116946409A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310807482.0
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机翼可折叠的固定翼无人机，以解决固定翼无人机在地面存放时占地空间大的问题。本发明包括左机翼、螺旋桨、机身、右机翼、前轮、机翼折叠装置、后轮、水平尾翼和垂直尾翼；机翼折叠装置安装在机身上，机翼折叠装置通过其上的基座和导杆与机身相连，左机翼和右机翼对称设置在机身的两侧，且左机翼和右机翼分别安装在机翼折叠装置上的左机翼座和右机翼座上，螺旋桨安装在机身前端，前轮设置在机身的下方，后轮、水平尾翼和垂直尾翼均设置在机翼折叠装置的尾翼座上。本发明在飞行过程中可以实现机翼的折叠和展开，并且当机翼处于完全折叠或完全展开的状态时，利用弹簧对两机翼的拉力可以保证折叠或展开状态时的稳定性。
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公开(公告)号：CN116105698A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310092797.1
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种三自由度串联式海上双目测波装置，以解决现有获取海上波浪数据的相关设备通讯、供电受限制，投放、维护以及回收困难，所获得的波浪数据有限的问题。本发明包括偏航关节模块、横滚关节模块、俯仰关节模块、相机模块和底板；偏航关节模块安装在底板上，横滚关节模块设置在偏航关节模块上，俯仰关节模块设置在横滚关节模块上，相机模块安装在横滚关节模块平台末端。偏航关节模块实现航向角的运动补偿，横滚关节模块实现横滚角的运动补偿，俯仰关节模块实现俯仰角的运动补偿，三者在安装上形成串联关系，为双目测波视觉相机提供稳定载体。本发明能够实时高效地获取大量波浪数据，为正常海上作业活动的开展提供重要保障。
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公开(公告)号：CN113375962B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110648270.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 一种行星表面远距离采样器，本发明涉及采样器，本发明为解决现有非着陆式的小行星采样装置，需要探测器接触小行星表面，采样装置重量高且操控复杂，存在与小行星发射碰撞风险，以及采样成本高的问题，它包括牵引绳、导向杆、惯性滑块、合拢滑块、腔体外壳、样品槽组件和撞击弹头；惯性滑块和合拢滑块滑动设置在导向杆上，牵引绳与导向杆一端固定连接，导向杆的另一端与样品槽组件的一端固定连接，撞击弹头固定安装在样品槽组件的另一端上，腔体外壳套装在样品槽组件上。本发明属于行星探测领域。
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公开(公告)号：CN115091448A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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