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公开(公告)号：CN108437980B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810184772.3
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，属于车辆稳定控制领域，解决了现有车辆横摆稳定控制方法因未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题而导致自身控制效果不理想的问题。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法包括建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型的步骤、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器的步骤以及通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，使车辆横摆角速度跟踪其参考稳态值的步骤。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法特别适用于对车辆进行横摆稳定控制。
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公开(公告)号：CN105059078B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510505294.8
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法，它涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明中具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统控制器的设计应用了自适应的控制方法。本发明中的控制方法采用对1/4汽车主动悬架系统整体建模的方法，通过在闭环系统中选取关键状态变量列写状态方程，最终得到控制器的表达式。在汽车主动悬架系统中引入了磁滞补偿控制器，提高了汽车主动悬架系统中执行器的性能，从而增强了整车主动悬架系统的性能指标。对1/4汽车主动悬架系统建模后，将磁滞补偿控制器引入到汽车主动悬架系统中，通过对其各方面性能的测试，可明显发现磁滞补偿控制器的作用效果。
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公开(公告)号：CN103558761B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310572538.5
申请日：2013-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有控制器输入饱和的非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制方法，涉及一种具有控制器输入饱和的非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制方法。解决现有技术在控制非线性化学反应循环不确定时滞系统时系统不稳定的问题。本发明中的控制方法是按照建立化学反应循环不确定时滞悬架系统的模型、设计基于指令滤波器的自适应反步递推控制器、调节控制器的设计控制参数三个步骤进行。本发明用于非线性化学反应循环不确定时滞系统的控制。
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公开(公告)号：CN105059078A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510505294.8
申请日：2015-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/00
Abstract: 一种具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统的控制方法，它涉及一种汽车主动悬架系统的控制方法。本发明中具有磁滞执行器的汽车主动悬架系统控制器的设计应用了自适应的控制方法。本发明中的控制方法采用对1/4汽车主动悬架系统整体建模的方法，通过在闭环系统中选取关键状态变量列写状态方程，最终得到控制器的表达式。在汽车主动悬架系统中引入了磁滞补偿控制器，提高了汽车主动悬架系统中执行器的性能，从而增强了整车主动悬架系统的性能指标。对1/4汽车主动悬架系统建模后，将磁滞补偿控制器引入到汽车主动悬架系统中，通过对其各方面性能的测试，可明显发现磁滞补偿控制器的作用效果。
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公开(公告)号：CN103264628B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310203891.6
申请日：2013-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/00
Abstract: 一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法，本发明涉及一种控制方法，具体涉及一种汽车主动悬架系统的容错自适应控制方法。本发明是为解决现有悬架控制技术设计模型较为简单，无法满足执行器故障时系统的动态性能，无法应对外界不确定干扰及未建模动态的问题。步骤一、建立非线性半车主动悬架模型；步骤二、设计非线性鲁棒控制器；步骤三、调节非线性鲁棒控制器的控制增益参数。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119906327A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510189383.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P25/064 , H02P5/46
Abstract: 一种双驱龙门平台的事件触发容错控制方法，涉及贴片机龙门平台的运动控制技术领域。本发明是为了解决贴片机双驱直线电机龙门平台的控制系统采用双电机互联驱动方式，存在电机失效风险、位置误差、建模复杂且工况不确定的问题。本发明分别设计预设性能虚拟控制器、容错反馈控制器、容错自适应律和事件触发鲁棒控制器，并将各控制器和自适应率输出之和作为贴片机双驱龙门平台的总控制信号，利用该总控制信号对所述贴片机双驱龙门平台的Y轴双电机进行预设性能事件触发容错控制。本发明在有限的计算和通信资源的前提下，当平台发生故障时，能够在预先设定好的性能下继续稳定运行，适用于双驱龙门平台的控制领域。
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公开(公告)号：CN116902235A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310856082.9
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/14 , B64U30/299 , B64U30/293 , B64U60/40 , B64U60/50 , B64U50/23
Abstract: 一种带保护机构的连杆折叠便携式四旋翼无人机，涉及无人机技术领域。为解决现有旋翼折叠式无人机一方面没有对其螺旋桨进行保护；另一方面对螺旋桨加上保护结构时，如果受到障碍物的碰撞所受的外力会转移到折叠旋翼上,折叠旋翼为软限位方式当碰撞所受的力超过一定程度时会发生故障，严重时会导致跌落现象的问题。此种结构的无人机折叠效率高；另一方面将四旋翼分别设计成两层，进行一压叠动作即可实现四旋翼处于同一高度；并且再结合导向限位件的外表面上设有磁环，让四个保护罩相互连接形成力闭环，从而对机翼叶片起到更好的保护作用，并且这样设计可以进一步提升保护罩的承受能力，避免发生故障或跌落的现象发生。本发明适用于无人机技术领域。
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公开(公告)号：CN112684706B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011521405.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号unn(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号us(t)；再将前馈补偿信号unn(t)和鲁棒反馈补偿信号us(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。
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公开(公告)号：CN111578940B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010330835.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于跨传感器迁移学习的室内单目导航方法及系统。所述方法包括：根据仿真单线激光雷达数据，采用确定性策略梯度的深度强化学习方法，确定自主导航模型；获取实际环境中移动机器人在同一时刻的实际单线激光雷达数据和单目摄像头数据；根据实际单线激光雷达数据，采用自主导航模型，确定移动机器人的航向角；根据同一时刻的移动机器人的航向角和相应时刻的单目摄像头数据，采用Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络，确定激光雷达单目视觉导航模型；根据待确定的单目摄像头数据，采用激光雷达单目视觉导航模型，确定移动机器人当前时刻的航向角；根据当前时刻的航向角进行移动机器人的导航。本发明提高了搭载单目摄像头的移动机器人导航的准确性。
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公开(公告)号：CN111399374B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010125824.7
申请日：2020-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RBF神经网络的线性输出调节跟踪控制方法及系统，属于轨迹跟踪控制领域，解决了由于待跟踪参考信号较为复杂造成的外源系统构建困难或无法构建的问题。具体包括：一、根据跟踪任务目标建立RBF神经网络；二、利用待跟踪参考信号，训练RBF神经网络；三、利用训练好的RBF神经网络构造外源系统并设计控制器，实现线性系统的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法或者系统特别适用于参考信号复杂的线性系统跟踪控制任务。
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