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公开(公告)号：CN106864438B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710152242.6
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/176 , B60G17/0195
Abstract: 基于主动悬架辅助的汽车防抱死制动系统的非线性鲁棒控制方法，属于非线性控制领域，解决了现有的基于门限值控制方法的汽车防抱死制动系统不能最优化缩短制动距离和导致车轮轮速波动的问题。所述方法包括分别建立平动车体的动力学方程、处于制动状态下的单个滚动车轮的数学模型和主动悬架的数学模型的步骤、设计基于障碍李雅普诺夫函数的防抱死制动系统的非线性鲁棒控制器的步骤、设计主动悬架控制器的步骤、确定所述非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器的最优参数的步骤和同时采用最优参数的非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器分别对汽车防抱死制动系统和主动悬架进行控制的步骤。本发明所述的方法适用于对汽车防抱死制动系统进行控制。
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公开(公告)号：CN107544260A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710995538.4
申请日：2017-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法，本发明涉及基于增益调度的汽车横摆稳定控制方法。本发明为了解决现有的固定参数的汽车横摆稳定控制在相关参数发生摄动的情况下，汽车横摆角速度不能跟踪其参考值的问题。本发明包括：步骤一：根据线性二自由度汽车模型建立标准 线性分式变换模型；步骤二：根据步骤一建立的标准 线性分式变换模型得到增广的广义被控对象Ggs；步骤三：根据步骤二得到的增广的广义被控对象Ggs，得到控制器K，汽车根据整车质量m和转动惯量IZ的摄动对控制器K增益进行调度，完成汽车对期望横摆角速度的跟踪。本发明用于线性控制领域。
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公开(公告)号：CN108248584B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810094233.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/176
Abstract: 基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有车辆防抱死系统无法对线控制动车辆进行鲁棒控制的问题。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法包括建立线控制动车辆的制动动力学模型的步骤、根据所述制动动力学模型设计基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统控制器的步骤以及通过线控制动车辆防抱死系统控制器来控制线控制动车辆防抱死系统的步骤。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法特别适用于对线控制动车辆防抱死系统进行鲁棒控制。
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公开(公告)号：CN108437980B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810184772.3
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，属于车辆稳定控制领域，解决了现有车辆横摆稳定控制方法因未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题而导致自身控制效果不理想的问题。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法包括建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型的步骤、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器的步骤以及通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，使车辆横摆角速度跟踪其参考稳态值的步骤。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法特别适用于对车辆进行横摆稳定控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108099535B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810068105.9
申请日：2018-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/016 , G06F17/50
Abstract: 一种车辆制动点头抑制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有的车辆平顺性控制方法无法抑制车辆制动点头的问题。所述车辆制动点头抑制方法包括在车辆制动的过程中，根据车身俯仰物理模型建立车身俯仰动力学模型的步骤、根据车身俯仰动力学模型设计车辆制动点头抑制器的步骤以及通过车辆制动点头抑制器来同时调整车辆的前主动悬架控制输入力和后主动悬架控制输入力，进而抑制车辆的制动点头的步骤。通过本发明所述车辆制动点头抑制方法设计的车辆制动点头抑制器能够对车辆制动过程中的车身俯仰角进行控制，进而实现对车辆制动点头的抑制。本发明所述的车辆制动点头抑制方法适用于车辆的制动点头。
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公开(公告)号：CN108437980A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810184772.3
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045
CPC classification number: B60W30/045 , B60W2050/0031
Abstract: 一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，属于车辆稳定控制领域，解决了现有车辆横摆稳定控制方法因未考虑车辆横摆稳定执行器的饱和问题而导致自身控制效果不理想的问题。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法包括建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型的步骤、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器的步骤以及通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，使车辆横摆角速度跟踪其参考稳态值的步骤。本发明所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法特别适用于对车辆进行横摆稳定控制。
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公开(公告)号：CN108099535A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810068105.9
申请日：2018-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/016 , G06F17/50
Abstract: 一种车辆制动点头抑制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有的车辆平顺性控制方法无法抑制车辆制动点头的问题。所述车辆制动点头抑制方法包括在车辆制动的过程中，根据车身俯仰物理模型建立车身俯仰动力学模型的步骤、根据车身俯仰动力学模型设计车辆制动点头抑制器的步骤以及通过车辆制动点头抑制器来同时调整车辆的前主动悬架控制输入力和后主动悬架控制输入力，进而抑制车辆的制动点头的步骤。通过本发明所述车辆制动点头抑制方法设计的车辆制动点头抑制器能够对车辆制动过程中的车身俯仰角进行控制，进而实现对车辆制动点头的抑制。本发明所述的车辆制动点头抑制方法适用于车辆的制动点头。
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公开(公告)号：CN108248584A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810094233.0
申请日：2018-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/176
Abstract: 基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法，属于车辆非线性控制领域，解决了现有车辆防抱死系统无法对线控制动车辆进行鲁棒控制的问题。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法包括建立线控制动车辆的制动动力学模型的步骤、根据所述制动动力学模型设计基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统控制器的步骤以及通过线控制动车辆防抱死系统控制器来控制线控制动车辆防抱死系统的步骤。本发明所述的基于扰动观测器的线控制动车辆防抱死系统的控制方法特别适用于对线控制动车辆防抱死系统进行鲁棒控制。
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公开(公告)号：CN106864438A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710152242.6
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60T8/176 , B60G17/0195
Abstract: 基于主动悬架辅助的汽车防抱死制动系统的非线性鲁棒控制方法，属于非线性控制领域，解决了现有的基于门限值控制方法的汽车防抱死制动系统不能最优化缩短制动距离和导致车轮轮速波动的问题。所述方法包括分别建立平动车体的动力学方程、处于制动状态下的单个滚动车轮的数学模型和主动悬架的数学模型的步骤、设计基于障碍李雅普诺夫函数的防抱死制动系统的非线性鲁棒控制器的步骤、设计主动悬架控制器的步骤、确定所述非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器的最优参数的步骤和同时采用最优参数的非线性鲁棒控制器和主动悬架控制器分别对汽车防抱死制动系统和主动悬架进行控制的步骤。本发明所述的方法适用于对汽车防抱死制动系统进行控制。
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