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公开(公告)号：CN118838277A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410846082.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种基于偏斜分布的非线性时滞工业系统鲁棒辨识方法，属于工业系统建模及模型参数辨识领域。本发明针对现有工业系统进行参数辨识没考虑时滞对系统动态的影响，并以噪声遵循高斯分布作为辨识基础，造成参数辨识结果精度低的问题。包括：建立非线性时滞工业系统的线性变参数模型，并改写为线性回归形式；同时建立不同尺度高斯分布的加权组合形式的噪声概率分布模型；再建立关于系统输出量的概率分布模型；同时基于观测数据集和缺失数据集，在期望最大化算法框架下估计模型参数，得到的最终模型参数使系统输出量的对数似然函数取极值；直到得到的模型参数满足收敛条件，确定最终模型参数。本发明用于工业系统模型参数的辨识。
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公开(公告)号：CN118471334A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410670841.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于非线性距离和马尔可夫流形算法的基因表达量预测方法，它属于生物信息学技术领域。本发明解决了传统基因表达量预测方法存在预测准确率低的问题。本发明利用不同批次的单细胞RNA测序数据构造基因表达量矩阵，再对基因表达量矩阵进行移除批次效应和标准化处理，得到处理后的矩阵；再根据处理后的矩阵构建邻接图，基于邻接图计算非线性距离矩阵，根据非线性距离矩阵计算马尔可夫概率转移矩阵；并根据马尔可夫概率转移矩阵进行流形扩散预测，得到流形扩散预测的基因表达矩阵，最后基于流形扩散预测的基因表达矩阵计算基因表达量预测结果。本发明方法可以应用于基因表达量预测。
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公开(公告)号：CN116095980B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211392089.1
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于最大二分配的贴片机吸嘴分配方法，涉及电器技术及电气工程技术领域，针对现有技术中由于人工的方式指定吸杆可安装的吸嘴类型，这样降低了贴片机整体工作效率的问题，本申请提出了一种基于最大二分配的贴片机吸嘴分配方法，在改进匈牙利方法的基础上，能同时保证并列式贴片机吸嘴更换次数和拾取周期的最小化，本申请根据有限的吸嘴资源和吸嘴分配约束条件，分配不同吸嘴到吸杆上，保证工作周期和吸嘴更换次数的最小化，提升贴片机整体工作效率。
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公开(公告)号：CN115580189B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211393025.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。
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公开(公告)号：CN115713499B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211392080.0
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06T7/90 , G06T7/60 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种贴片元件贴装后质量检测方法，属于图像处理领域。本发明为解决现有对贴装质量检测方法存在准确性差和速度慢的问题。它用工业相机采集贴装后元件电路板图片；使用标注软件对电路板图片进行标注，搭建SSD卷积神经网络模型，并进行训练，利用训练完成的SSD卷积神经网络模型对待检测元件的电路板图片进行识别，截取元件及周边区域，作为感兴趣区域；对感兴趣区域进行图像分割，提取出电子元件的引脚位置、引脚角度、焊盘位置和焊盘角度；并判断电子元件的位置与焊盘的位置之间的距离和电子元件的角度与焊盘的角度差是否小于阈值，对电子元件贴装是否正常进行判断。本发明适用于贴片元件贴装后质量检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116095980A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211392089.1
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于最大二分配的贴片机吸嘴分配方法，涉及电器技术及电气工程技术领域，针对现有技术中由于人工的方式指定吸杆可安装的吸嘴类型，这样降低了贴片机整体工作效率的问题，本申请提出了一种基于最大二分配的贴片机吸嘴分配方法，在改进匈牙利方法的基础上，能同时保证并列式贴片机吸嘴更换次数和拾取周期的最小化，本申请根据有限的吸嘴资源和吸嘴分配约束条件，分配不同吸嘴到吸杆上，保证工作周期和吸嘴更换次数的最小化，提升贴片机整体工作效率。
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公开(公告)号：CN115903695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211386115.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 基于分层式有限状态机的多功能贴片机生产流程控制方法，属于贴片机电子技术领域，本发明为解决现有贴片机状态机模型存在的问题。本发明方法基于有限状态机的贴片机状态转移模型实现，所述贴片机状态转移模型包括正常状态层、故障状态层和交互应用层；所述正常状态层，用于在发生状态转移过程中进行系统自动检测，当系统检测到异常时，系统会进入故障状态层中的故障状态；所述故障状态层为贴片机发生故障事件的处理层；所述交互应用层作为人工操作贴片机的人机交互层，人为破坏类及紧急停止操作后跳转至故障状态层中对应故障状态。本发明用于贴片机生产控制。
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公开(公告)号：CN111709434B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010597667.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种鲁棒的基于最近邻特征点匹配的多尺度模板匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域，解决了现有的基于最邻近点匹配的方法存在，检测目标出现较大尺度缩放时检测准确度不够的问题。本发明通过对模板图像和被搜索图像的像素点提取特征；对像素点间进行最近邻特征匹配；根据初步匹配的相关性系数初步筛选搜索位置；对不同尺度，所有初步筛选搜索位置进行模板匹配相关性计算，并获得最优匹配结果。本发明适用于图像匹配使用。
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公开(公告)号：CN110826021B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911053823.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非线性工业过程鲁棒辨识和输出估计方法，涉及工业过程建模及模型参数辨识领域，针对现有技术当输出数据中存在异常值时，会导致系统辨识精度降低的问题，包括以下步骤：步骤一：选取系统局部模型，并基于拉普拉斯分布，建立多模型非线性系统的鲁棒概率模型；步骤二：根据变分贝叶斯框架，建立隐变量后验分布和待估计参数的迭代更新公式；步骤三：设定步骤二中所建立的隐变量后验分布和待估计参数迭代更新公式的终止条件，当迭代终止时，记录最终的迭代结果作为估计的最优参数，进而通过局部模型插值得到模型输出值。
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公开(公告)号：CN107504896B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710685974.1
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于点匹配的球形引脚元件的定位算法，涉及球形引脚元件定位领域。本发明是为了解决现有缺少能够准确测量球形引脚芯片的位置和角度的问题。根据球形引脚的半径大小绘制白色圆形图像并进行距离变换；对原芯片图像进行边缘检测并进行相关性滤波，得到焊球点中心坐标；选取芯片外围端点焊球中心坐标进行点匹配得到芯片的旋转角度和芯片实体中心相对于芯片图像中心的偏移位置坐标位置；将芯片的边缘图像与坐标集采用圆拟合方法进行拟合，得到芯片精确的旋转角度和芯片实体中心相对于芯片图像中心精确的偏移位置坐标，从而实现球形引脚元件的定位。本发明应用于贴片机球形引脚芯片测试过程。
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