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公开(公告)号：CN115186715B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210863606.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/10 , G06F30/23 , G06N7/01 , G06F111/08 , G06F119/14 , G06F119/10
Abstract: 一种基于状态空间模型的机电定位系统贝叶斯辨识方法，涉及系统辨识及工业自动化技术领域，针对现有技术中由于测量信号中难以避免包含噪声影响，从而导致辨识精度低的问题，本申请方法用于定位系统的辨识问题，可有效避免传统方法对含噪位置信号做差分时，造成的辨识精度下降问题。本申请方法首先针对机电定位系统的连续时间动力学模型，作有限差分后得到状态空间模型，收集到辨识数据；然后引入系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成辨识问题的概率描述；最后基于变分贝叶斯算法，推导得到待辨识参数及系统状态的迭代更新公式。本申请方法能够有效地提高机电定位系统参数估计的精度，对保证实际工业中定位平台的精度具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN111665725A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010591443.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种量测数据随机缺失的机电定位系统鲁棒参数辨识方法，属于工业自动化及模型参数辨识领域。本发明针对现有机电定位系统参数辨识方法中，未考虑系统中存在的异常干扰数据，造成参数辨识精度低的问题。包括：采集电机负载端的位置信号，由所述位置信号，基于中心差分法获得负载的速度和加速度；并建立定位系统的逆动力学模型；在概率框架下，建立部分量测数据随机缺失时的机电定位系统鲁棒辨识模型；基于变分贝叶斯框架，推导得到待辨识参数和偏移量的迭代更新公式，当满足迭代更新的终止条件时，获得待辨识参数和偏移量的估计值。本发明用于机电定位系统的参数辨识。
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公开(公告)号：CN111737883A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010751921.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/20 , G06F30/33
Abstract: 一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法，涉及电路系统建模及系统辨识领域。本发明是为了解决现有技术中当输出信号数据中存在时变时滞和异常值干扰时，非线性双率电路系统的鲁棒辨识问题，包括以下步骤：步骤一：基于快采样输入电压信号、参考调度电压信号、慢采样输出值，以及过程噪声和观测噪声建立非线性电路系统的输入输出模型，明确待辨识问题；步骤二：在概率框架下，建立非线性电路系统的鲁棒辨识模型；步骤三：基于变分贝叶斯框架，推导得到模型参数和隐变量的迭代估计公式；步骤四：通过迭代更新步骤三中修正的鲁棒卡尔曼滤波算法和变分分布公式，得到辨识结果。本发明适用于电路系统的鲁棒辨识。
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公开(公告)号：CN115186715A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210863606.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00 , G06F30/23 , G06N7/00 , G06F111/08 , G06F119/14 , G06F119/10
Abstract: 一种基于状态空间模型的机电定位系统贝叶斯辨识方法，涉及系统辨识及工业自动化技术领域，针对现有技术中由于测量信号中难以避免包含噪声影响，从而导致辨识精度低的问题，本申请方法用于定位系统的辨识问题，可有效避免传统方法对含噪位置信号做差分时，造成的辨识精度下降问题。本申请方法首先针对机电定位系统的连续时间动力学模型，作有限差分后得到状态空间模型，收集到辨识数据；然后引入系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成辨识问题的概率描述；最后基于变分贝叶斯算法，推导得到待辨识参数及系统状态的迭代更新公式。本申请方法能够有效地提高机电定位系统参数估计的精度，对保证实际工业中定位平台的精度具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN111737883B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010751921.7
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/20 , G06F30/33
Abstract: 一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法，涉及电路系统建模及系统辨识领域。本发明是为了解决现有技术中当输出信号数据中存在时变时滞和异常值干扰时，非线性双率电路系统的鲁棒辨识问题，包括以下步骤：步骤一：基于快采样输入电压信号、参考调度电压信号、慢采样输出值，以及过程噪声和观测噪声建立非线性电路系统的输入输出模型，明确待辨识问题；步骤二：在概率框架下，建立非线性电路系统的鲁棒辨识模型；步骤三：基于变分贝叶斯框架，推导得到模型参数和隐变量的迭代估计公式；步骤四：通过迭代更新步骤三中修正的鲁棒卡尔曼滤波算法和变分分布公式，得到辨识结果。本发明适用于电路系统的鲁棒辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110826021A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911053823.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非线性工业过程鲁棒辨识和输出估计方法，涉及工业过程建模及模型参数辨识领域，针对现有技术当输出数据中存在异常值时，会导致系统辨识精度降低的问题，包括以下步骤：步骤一：选取系统局部模型，并基于拉普拉斯分布，建立多模型非线性系统的鲁棒概率模型；步骤二：根据变分贝叶斯框架，建立隐变量后验分布和待估计参数的迭代更新公式；步骤三：设定步骤二中所建立的隐变量后验分布和待估计参数迭代更新公式的终止条件，当迭代终止时，记录最终的迭代结果作为估计的最优参数，进而通过局部模型插值得到模型输出值。
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公开(公告)号：CN110826021B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201911053823.X
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非线性工业过程鲁棒辨识和输出估计方法，涉及工业过程建模及模型参数辨识领域，针对现有技术当输出数据中存在异常值时，会导致系统辨识精度降低的问题，包括以下步骤：步骤一：选取系统局部模型，并基于拉普拉斯分布，建立多模型非线性系统的鲁棒概率模型；步骤二：根据变分贝叶斯框架，建立隐变量后验分布和待估计参数的迭代更新公式；步骤三：设定步骤二中所建立的隐变量后验分布和待估计参数迭代更新公式的终止条件，当迭代终止时，记录最终的迭代结果作为估计的最优参数，进而通过局部模型插值得到模型输出值。
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公开(公告)号：CN111665725B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010591443.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种量测数据随机缺失的机电定位系统鲁棒参数辨识方法，属于工业自动化及模型参数辨识领域。本发明针对现有机电定位系统参数辨识方法中，未考虑系统中存在的异常干扰数据，造成参数辨识精度低的问题。包括：采集电机负载端的位置信号，由所述位置信号，基于中心差分法获得负载的速度和加速度；并建立定位系统的逆动力学模型；在概率框架下，建立部分量测数据随机缺失时的机电定位系统鲁棒辨识模型；基于变分贝叶斯框架，推导得到待辨识参数和偏移量的迭代更新公式，当满足迭代更新的终止条件时，获得待辨识参数和偏移量的估计值。本发明用于机电定位系统的参数辨识。
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公开(公告)号：CN108925126B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810829630.8
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单动臂并列式贴片头贴片机的吸杆任务分配方法，本发明涉及贴片机表面贴装技术的优化方法。本发明的目的是解决目前单动臂并列式贴片头贴片机吸杆任务分配方法尚缺少完整有效的研究框架，无法兼顾各优化目标，且优化过程耗时太长，最终的优化结果不稳定的问题。具体过程为：一、得到原始贴片机生产数据；二、得到便于处理的中间数据；三：确定吸杆任务分配的循环条件，即确定所有吸嘴分配情形；四：进行吸嘴分配：五：确定吸杆间吸嘴任务交换；六：判断是否满足元件分配的循环条件，若是则进行七，否则返回三；七：进行元件分配：八：将所有吸嘴分配情形中最优的吸杆任务分配结果作为最终分配结果输出。本发明用于电器技术及电气工程领域。
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公开(公告)号：CN108925126A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810829630.8
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单动臂并列式贴片头贴片机的吸杆任务分配方法，本发明涉及贴片机表面贴装技术的优化方法。本发明的目的是解决目前单动臂并列式贴片头贴片机吸杆任务分配方法尚缺少完整有效的研究框架，无法兼顾各优化目标，且优化过程耗时太长，最终的优化结果不稳定的问题。具体过程为：一、得到原始贴片机生产数据；二、得到便于处理的中间数据；三：确定吸杆任务分配的循环条件，即确定所有吸嘴分配情形；四：进行吸嘴分配：五：确定吸杆间吸嘴任务交换；六：判断是否满足元件分配的循环条件，若是则进行七，否则返回三；七：进行元件分配：八：将所有吸嘴分配情形中最优的吸杆任务分配结果作为最终分配结果输出。本发明用于电器技术及电气工程领域。
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