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公开(公告)号：CN101612735B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200910072585.7
申请日：2009-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法，它涉及移动机器人用视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法。针对移动机器人的抖动情况，通过机械和控制手段从根本上实时地消除机器人视觉系统的抖动，以达到视觉系统运动的平稳。视觉系统防抖装置由防抖机构、传感器系统、防抖控制系统构成；防抖控制系统用来实现视觉系统的防抖。本方法步骤为：抖动参数的测量、判断移动机器人视觉系统是否有抖动、计算补偿量、规划补偿轨迹和基于PD反馈和逆动力学计算的抖动补偿控制。防抖装置实现对两个视觉传感器较大范围内的运动控制并对两个视觉传感器产生的抖动进行防控。采用防抖补偿控制方法后的两个视觉传感器的各项位姿参数曲线能够较为精确地接近于期望位姿参数曲线。
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公开(公告)号：CN101863034A
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN201010210888.3
申请日：2010-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元。本发明的目的是为了解决现有的机器人关节用挠性驱动装置无法实现同时实现挠性驱动和双向传动的问题。第一滑轮牵引钢丝绳的一端固接在输出轴套上，第一滑轮牵引钢丝绳依次缠绕侧面定滑轮导轮、减速用动滑轮装置中的一个动滑轮导轮、位于同一组的两个底部定滑轮导轮、所述减速用动滑轮装置中的另一个动滑轮导轮，第一滑轮牵引钢丝绳的另一端固接在底部钢丝绳锁紧器上；第二滑轮牵引钢丝绳与第一滑轮牵引钢丝绳缠绕方式相同；主锁紧器和副锁紧器对接安装。本发明用于机器人关节驱动，以单元形式实现其功能，具有双向旋转传动能力，可代替两个人工肌肉工作。
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公开(公告)号：CN101618280A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910072405.5
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有人机交互功能的仿人头像机器人装置及行为控制方法，它涉及一种仿人头像机器人及其行为控制方法。解决了现有的仿人头像机器人不能完全实现对人类面部表情的再现、感知功能有限、不具有人工情感模型及人机交互功能的问题。传感器感知系统将感知到的信息输出给主控机进行处理，机器人行为控制系统中的控制系统软件根据人工情感模型得到相应电机的相关控制量，将运动控制指令通过运动控制卡输出PWM脉冲驱动相应的电机运动到指定的位置，实现机器人的人机交互功能及各种情感反应。传感器感知系统感知外界的情感信号，并识别出相应的情感信号，利用人工情感模型实现机器人的行为控制。本发明实现了对人类面部表情的再现，具有嗅觉、触觉、视觉等拟人的多感知功能。
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公开(公告)号：CN101458778A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810209803.2
申请日：2008-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 具有面部表情及多感知功能的仿人头像机器人，属于机器人应用领域。本发明的目的是为解决现有机器人表情单一、不具有多感知功能的问题。本发明的机器人本体包括运动驱动机构、表情驱动机构、面部壳体和面部弹性皮肤，运动控制系统包括舵机控制器和多个舵机，多感知传感系统感知到的信息输出给主控机进行处理，主控机输出相应的命令信息给舵机控制器，舵机控制器输出PWM脉冲驱动相应的舵机转动到指定的位置，舵机带动运动驱动机构动作，牵动唇部皮肤运动以实现机器人仿人口形的功能，所述舵机带动表情驱动机构动作，以牵动面部弹性皮肤来实现机器人的多种面部表情。
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公开(公告)号：CN119635682A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411898667.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 吴伟国
Abstract: 一种仿人头面部表情机器人及其嘴部噘嘴机构集成化系统装置与控制方法，涉及仿人头面部表情机器人领域，解决了现有仿人头面部机器人在面部表情与情感行为表示情感不满等行为中单纯靠皮肤与嘴唇及其驱动机构噘嘴动作难以实现和基本情感表达不完整的技术问题。技术要点：该装置由仿人面部皮肤嘴部及其周围的口轮匝肌、咬肌、笑肌、颊肌、降口角肌、颏肌、降下唇肌、颧肌、颧小肌等部分驱动机构组成，其中，口轮匝肌驱动机构为实现噘嘴动作行为主体，用于实现面颊、下颏等动作行为的各部分驱动机构在实现噘嘴主动作行为时，按着面部表情编码系统原理协调、配合噘嘴动作行为的口轮匝肌驱动机构运动，实现噘嘴动作。口轮匝肌驱动机构系统的组成包括预埋在仿人面部皮肤口轮匝肌区域内部或在仿人面部皮肤口轮匝肌区域背部连结的软绳、预埋在仿人面部皮肤嘴唇内部或连接在嘴唇背部的弹性钢丝以及相应的绳、绳轮以及微小型一体化伺服电动机及其驱动与控制单元组成；所用的微小型一体化伺服电动机皆为带有位置速度传感器、行星减速器的伺服电动机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113349762B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110627137.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可适应不同脚长的集成化智能足底力测量系统，属于仿人机器人技术领域。本发明的目的是解决现有产品无法满足人体进行高机动动作的测量要求、传感器布置不合理、尺寸不可调节和柔性差等问题。本发明包括足底力测力单元，足部定位装置，前脚掌安装板与后脚掌安装板。本发明通过足部定位装置中的横向伸缩装置和纵向伸缩装置实现不同脚长实验对象运动时足部受力情况的测量，通过分析人体在运动过程中受力情况的分析，在足底主要承力区设置传感器，合理安排传感器的数量和位置，保证了测量精度的同时确保测力装置的重量和成本最低。传感器采集的数据通过无线模块发送至上位机。通过实验已验证本发明的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109048961B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811098860.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00 , B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/024
Abstract: 能摆荡抓握远距离桁架杆的攀爬桁架机器人及其控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有桁架攀爬机器人无法可靠抓握较远桁架杆和无法在桁架结构内进行连续移动的问题。机器人的手爪内侧增加了摩擦材料以提供更大的阻尼力矩；手爪上增加了陀螺仪传感器可消除高速摆荡时摩擦轮打滑的影响；并给出了综合考虑摩擦轮退转反馈机构和陀螺仪的反馈数据，生成欠驱动关节运动状态反馈的方法。提出了基于相位差的励振控制方法，并提出了一种由自然悬垂状态启动的摆荡抓杆控制方法，以及一种连续移动控制方法，进行了从自然悬垂状态启动的摆荡抓杆实验与连续移动仿真和实验，验证了所提出方法的有效性。本发明应用于攀爬桁架机器人领域。
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公开(公告)号：CN113349762A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110627137.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可适应不同脚长的集成化智能足底力测量系统，属于仿人机器人技术领域。本发明的目的是解决现有产品无法满足人体进行高机动动作的测量要求、传感器布置不合理、尺寸不可调节和柔性差等问题。本发明包括足底力测力单元，足部定位装置，前脚掌安装板与后脚掌安装板。本发明通过足部定位装置中的横向伸缩装置和纵向伸缩装置实现不同脚长实验对象运动时足部受力情况的测量，通过分析人体在运动过程中受力情况的分析，在足底主要承力区设置传感器，合理安排传感器的数量和位置，保证了测量精度的同时确保测力装置的重量和成本最低。传感器采集的数据通过无线模块发送至上位机。通过实验已验证本发明的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109048961A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811098860.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00 , B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/024
CPC classification number: B25J15/00 , B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/024
Abstract: 能摆荡抓握远距离桁架杆的攀爬桁架机器人及其控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有桁架攀爬机器人无法可靠抓握较远桁架杆和无法在桁架结构内进行连续移动的问题。机器人的手爪内侧增加了摩擦材料以提供更大的阻尼力矩；手爪上增加了陀螺仪传感器可消除高速摆荡时摩擦轮打滑的影响；并给出了综合考虑摩擦轮退转反馈机构和陀螺仪的反馈数据，生成欠驱动关节运动状态反馈的方法。提出了基于相位差的励振控制方法，并提出了一种由自然悬垂状态启动的摆荡抓杆控制方法，以及一种连续移动控制方法，进行了从自然悬垂状态启动的摆荡抓杆实验与连续移动仿真和实验，验证了所提出方法的有效性。本发明应用于攀爬桁架机器人领域。
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公开(公告)号：CN103332233B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201310288965.0
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , B25J9/16
Abstract: 三自由度大阻尼欠驱动攀爬桁架机器人及其控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有的欠驱动攀爬桁架机器人在抓握阶段的退转时抓杆稳定性差以及现有的欠驱动攀爬桁架机器人控制方法不能实现可靠的抓握目标杆的问题。弹性联轴器另一端穿过保持架与齿轮传动装置传动连接，齿轮传动装置最下方的齿轮轴上固套有摩擦轮；励振阶段控制：采用参数激励的方法将欠驱动攀爬桁架机器人摇起，并将摇起的一个周期分为四个阶段；抓握阶段控制：进而由逆运动学计算出各主驱动关节快速转动需补偿的关节角度、角速度，对主驱动关节进行PD控制，从而实现所述机器人可靠抓握目标杆的位置伺服控制。本发明用于攀爬桁架机器人领域。
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