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公开(公告)号：CN110480683B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910803474.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人应用系统解决方案集成化设计的大型工具软件系统，涉及机器人设计软件开发。本发明以用户需求为输入，通过在机器人产品数据库中选择现有产品或直接应用用户自行订制的机器人样机进行组合，经过优化求解得到最优解决方案。所述软件系统包含8个设计功能模块和3个辅助模块，其中设计功能模块完成机器人应用系统的选型、方案组合、评价仿真等具体设计功能，辅助模块负责设计的过程控制以及软件的自我进化等任务。为方便集成化设计的进行，所述软件系统中存储有现有的机器人产品数据库、含有被操作物、传感器、其它辅助设备的工业自动化通用数据库、机器人控制算法库、优化算法库等数据库，用户可直接进行选择，降低了设计人员的技术门槛。
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公开(公告)号：CN110275551B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910610853.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 稳定性训练用模块化组合式运动平台及其限幅随机运动规划与控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有的串并联机构运动平台无法重组为不同自由度的机构构型，和未提供以平台的限幅随机运动模拟环境扰动的运动生成及控制方法的问题。设计了中心支撑模块、立柱模块、球铰连杆模块、二自由度动平台模块、单自由度动平台模块、无自由度动平台模块，应用此六种模块能组合出自由度数在二至六个的六种不同机构构型，并提供了一种动平台限幅随机运动的实时规划和控制方法。以所设计运动平台的二自由度组合形式进行了加载条件下的运动测试实验，验证了所提供的组合方法和控制方法的有效性。本发明应用于串/并联机器人领域。
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公开(公告)号：CN110480683A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910803474.2
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人应用系统解决方案集成化设计的大型工具软件系统，涉及机器人设计软件开发。本发明以用户需求为输入，通过在机器人产品数据库中选择现有产品或直接应用用户自行订制的机器人样机进行组合，经过优化求解得到最优解决方案。所述软件系统包含8个设计功能模块和3个辅助模块，其中设计功能模块完成机器人应用系统的选型、方案组合、评价仿真等具体设计功能，辅助模块负责设计的过程控制以及软件的自我进化等任务。为方便集成化设计的进行，所述软件系统中存储有现有的机器人产品数据库、含有被操作物、传感器、其它辅助设备的工业自动化通用数据库、机器人控制算法库、优化算法库等数据库，用户可直接进行选择，降低了设计人员的技术门槛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110275551A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910610853.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 稳定性训练用模块化组合式运动平台及其限幅随机运动规划与控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有的串并联机构运动平台无法重组为不同自由度的机构构型，和未提供以平台的限幅随机运动模拟环境扰动的运动生成及控制方法的问题。设计了中心支撑模块、立柱模块、球铰连杆模块、二自由度动平台模块、单自由度动平台模块、无自由度动平台模块，应用此六种模块能组合出自由度数在二至六个的六种不同机构构型，并提供了一种动平台限幅随机运动的实时规划和控制方法。以所设计运动平台的二自由度组合形式进行了加载条件下的运动测试实验，验证了所提供的组合方法和控制方法的有效性。本发明应用于串/并联机器人领域。
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公开(公告)号：CN109048961B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811098860.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00 , B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/024
Abstract: 能摆荡抓握远距离桁架杆的攀爬桁架机器人及其控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有桁架攀爬机器人无法可靠抓握较远桁架杆和无法在桁架结构内进行连续移动的问题。机器人的手爪内侧增加了摩擦材料以提供更大的阻尼力矩；手爪上增加了陀螺仪传感器可消除高速摆荡时摩擦轮打滑的影响；并给出了综合考虑摩擦轮退转反馈机构和陀螺仪的反馈数据，生成欠驱动关节运动状态反馈的方法。提出了基于相位差的励振控制方法，并提出了一种由自然悬垂状态启动的摆荡抓杆控制方法，以及一种连续移动控制方法，进行了从自然悬垂状态启动的摆荡抓杆实验与连续移动仿真和实验，验证了所提出方法的有效性。本发明应用于攀爬桁架机器人领域。
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公开(公告)号：CN109048961A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811098860.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00 , B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/024
CPC classification number: B25J15/00 , B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/024
Abstract: 能摆荡抓握远距离桁架杆的攀爬桁架机器人及其控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有桁架攀爬机器人无法可靠抓握较远桁架杆和无法在桁架结构内进行连续移动的问题。机器人的手爪内侧增加了摩擦材料以提供更大的阻尼力矩；手爪上增加了陀螺仪传感器可消除高速摆荡时摩擦轮打滑的影响；并给出了综合考虑摩擦轮退转反馈机构和陀螺仪的反馈数据，生成欠驱动关节运动状态反馈的方法。提出了基于相位差的励振控制方法，并提出了一种由自然悬垂状态启动的摆荡抓杆控制方法，以及一种连续移动控制方法，进行了从自然悬垂状态启动的摆荡抓杆实验与连续移动仿真和实验，验证了所提出方法的有效性。本发明应用于攀爬桁架机器人领域。
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公开(公告)号：CN110549338B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910853702.7
申请日：2019-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种圆‑长方形复合孔类零件的机器人自动装配方法，涉及机器人装配控制技术领域。本发明为了解决圆‑长方复合孔类零件类零件的自动装配面临接触状态繁多、装配策略难于确定的问题，本发明公开了一种根据力反馈信息进行接触状态判别，并针对不同接触状态进行相应调整的圆‑长方复合孔类零件自动装配方法。所述装配过程被分为接近阶段、搜孔阶段和插入阶段，接近阶段使用5次样条轨迹规划的方法使装配件快速接近被装配件，搜孔阶段共有4种接触状态，插入阶段的接触状态按接触点数量和相对位置共分为7大类41种，对每种接触状态均进行了受力分析并提出了相应的搜孔或插入装配策略。进行了圆‑长方复合孔类零件的装配仿真，结果表明所提出的装配方法能在防止接触力过大的前提下完成装配。
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公开(公告)号：CN110549338A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910853702.7
申请日：2019-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种圆-长方形复合孔类零件的机器人自动装配方法，涉及机器人装配控制技术领域。本发明为了解决圆-长方复合孔类零件类零件的自动装配面临接触状态繁多、装配策略难于确定的问题，本发明公开了一种根据力反馈信息进行接触状态判别，并针对不同接触状态进行相应调整的圆-长方复合孔类零件自动装配方法。所述装配过程被分为接近阶段、搜孔阶段和插入阶段，接近阶段使用5次样条轨迹规划的方法使装配件快速接近被装配件，搜孔阶段共有4种接触状态，插入阶段的接触状态按接触点数量和相对位置共分为7大类41种，对每种接触状态均进行了受力分析并提出了相应的搜孔或插入装配策略。进行了圆-长方复合孔类零件的装配仿真，结果表明所提出的装配方法能在防止接触力过大的前提下完成装配。
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