公开(公告)号：CN117146313A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311198625.9

申请日：2023-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高建民 ,  杜谦 ,  董鹤鸣 ,  王通 ,  魏国华 ,  张宇 ,  王昊

IPC: F24D1/02 ,  F24D11/00 ,  F22B1/28 ,  F22B3/04 ,  F22B37/26 ,  B01D53/46 ,  B01D53/74

Abstract: 基于消氢复合技术及电极蒸汽发生器的供热、储热系统，属于供热设备。本发明为了解决采用低价电源进行电‑热转化过程中，高压电极的电解作用，会产生少量的H2和O2，而H2的富集在一定条件下会发生爆炸或者爆燃的问题。本发明包括电极蒸汽发生器、汽水分离器、消氢复合器、换热器、排水管一、排水管二、回水管和排气管；所述电极蒸汽发生器的出水口通过排水管一连接到汽水分离器的进水口，所述汽水分离器的排气口通过排气管与消氢复合器的进气口连接，汽水分离器的出水口通过排水管二与换热器的进水口连接，换热器的排水口通过回水管与电极蒸汽发生器的进水口连接。本发明主要用于用户的供热。

公开(公告)号：CN110549338B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201910853702.7

申请日：2019-09-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  高力扬 ,  王通

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种圆‑长方形复合孔类零件的机器人自动装配方法，涉及机器人装配控制技术领域。本发明为了解决圆‑长方复合孔类零件类零件的自动装配面临接触状态繁多、装配策略难于确定的问题，本发明公开了一种根据力反馈信息进行接触状态判别，并针对不同接触状态进行相应调整的圆‑长方复合孔类零件自动装配方法。所述装配过程被分为接近阶段、搜孔阶段和插入阶段，接近阶段使用5次样条轨迹规划的方法使装配件快速接近被装配件，搜孔阶段共有4种接触状态，插入阶段的接触状态按接触点数量和相对位置共分为7大类41种，对每种接触状态均进行了受力分析并提出了相应的搜孔或插入装配策略。进行了圆‑长方复合孔类零件的装配仿真，结果表明所提出的装配方法能在防止接触力过大的前提下完成装配。

公开(公告)号：CN110549338A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910853702.7

申请日：2019-09-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴伟国 ,  高力扬 ,  王通

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种圆-长方形复合孔类零件的机器人自动装配方法，涉及机器人装配控制技术领域。本发明为了解决圆-长方复合孔类零件类零件的自动装配面临接触状态繁多、装配策略难于确定的问题，本发明公开了一种根据力反馈信息进行接触状态判别，并针对不同接触状态进行相应调整的圆-长方复合孔类零件自动装配方法。所述装配过程被分为接近阶段、搜孔阶段和插入阶段，接近阶段使用5次样条轨迹规划的方法使装配件快速接近被装配件，搜孔阶段共有4种接触状态，插入阶段的接触状态按接触点数量和相对位置共分为7大类41种，对每种接触状态均进行了受力分析并提出了相应的搜孔或插入装配策略。进行了圆-长方复合孔类零件的装配仿真，结果表明所提出的装配方法能在防止接触力过大的前提下完成装配。