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公开(公告)号：CN112886905B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110392148.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P29/028 , H02P23/14 , B60L15/20
Abstract: 本发明旨在解决多轴电动轮驱动的车辆由于驱动电机较多，驱动系统故障发生的概率增加，导致整车无法进入期望的行驶状态的问题，提出了一种基于规则的电动轮驱动八轮车辆驱动容错控制方法，属于汽车控制系统。本方法针对8*8电动轮驱动特种车，首先详细划分了执行器的失效形式，将失效形式总结为单侧驱动失效和双侧驱动失效两大类；然后本发明针对单侧驱动电机失效制订容错控制策略，将失效电机失掉的转矩叠加至同侧电机，若同侧正常电机在叠加转矩后超过其最大允许输出转矩，则将未失效侧电机总分配电机降低；针对双侧驱动电机失效同样制订了容错控制策略，与单侧失效控制类似。本发明提供的容错控制方法，提高了整车主动安全性能。
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公开(公告)号：CN112486176B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011390748.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑扰动的无人驾驶框架车轨迹跟踪控制方法。其特征在于，该方法包括期望跟踪轨迹预处理、预瞄点搜索、轨迹跟踪误差计算和考虑扰动的跟踪误差修正；期望跟踪轨迹预处理用于获取跟踪点系与确定跟踪点信息；预瞄点搜索通过求解预瞄距离，并搜索预瞄距离内跟踪点，进而得到期望预瞄点；轨迹跟踪误差计算通过获取当前的坐标以及期望预瞄点，计算得到当前的车速偏差与横向偏差；考虑扰动的跟踪误差修正通过获取车速偏差与横向偏差，求解出当前的踏板开度与转向角控制量，进而控制框架车实现轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113104017A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110532602.1
申请日：2021-05-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最优驱动力分配的液压助力模式泵排量控制方法，基于轮毂液压混合动力系统液压与机械系统特性，在已有整车部件和基本参数的基础上，开展整车液压‑机械路径特性分析，考虑整车驱动力分配，进行变量泵排量优化控制。
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公开(公告)号：CN111348029A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010180155.3
申请日：2020-03-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑工况的混合动力汽车标定参数最优值确定方法，涉及混合动力汽车技术领域。方法包括建立标定参数最优值模型、标定参数最优值内外因分析、行驶工况合成及工况特征参数选取、多元线性回归分析及岭回归分析、与汽车行驶工况相关的标定参数最优值的确定五个步骤。以整车经济性最佳为设计原则来确定标定参数最优值，通过标定参数最优值内外因分析，筛选出与车辆本身属性相关的标定参数最优值和与行驶工况相关的标定参数最优值，并说明了两种类型标定参数最优值的确定方法，为考虑工况的混合动力汽车的参数标定路径指明方向，减少了参数标定工作量，提高了标定效率。
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公开(公告)号：CN110978990A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911166788.2
申请日：2019-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力汽车适时四轮驱动系统，涉及混合动力汽车技术领域，包括油电混合动力系统和液压轮毂系统。在良好路面行驶且无较大动力性需求时，通过利用油电混合动力系统可以保证整车经济性；在附着率较低路面行驶或有动力性需求如爬较大坡度时，通过开启液压轮毂系统可以使整车在二动力源或三动力源联合驱动下进行四轮驱动行驶，从而提升整车行驶安全性与动力性；本发明提供的一种混合动力汽车适时四轮驱动系统保证了整车行驶动力性、经济性与安全性，同时附加的一套液压轮毂系统结构简单、质量较小且工作可靠，进一步节约了制造与使用成本。
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公开(公告)号：CN110095635A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910380595.0
申请日：2019-05-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出一种全轮驱动车辆的纵向车速估计方法，该方法包括以下步骤：首先，基于加速度传感器以及陀螺仪采集数据，利用卡尔曼滤波算法实现多传感器数据融合，得到车辆当前行驶道路坡度的估计；然后，基于运动学车速估计方法，根据坡度估计结果以及加速度传感器数据，估计车辆纵向行驶车速；最终，消除加速度数据中噪声引起的积分误差，并根据各轮轮速反馈对车速估计结果进行校正。本发明结合道路坡度识别结果采用运动学估计方法得到纵向车速估计，并根据各轮轮速反馈对车速估计结果进行校正，可以实现全驱车辆的车速估计，具有通用性，并且实时性强、计算精度高，能够为车辆电控系统提供准确的车辆状态信息。
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公开(公告)号：CN211252195U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922058154.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种混合动力汽车适时四轮驱动系统，涉及混合动力汽车技术领域，包括油电混合动力系统和液压轮毂系统。在良好路面行驶且无较大动力性需求时，通过利用油电混合动力系统可以保证整车经济性；在附着率较低路面行驶或有动力性需求如爬较大坡度时，通过开启液压轮毂系统可以使整车在二动力源或三动力源联合驱动下进行四轮驱动行驶，从而提升整车行驶安全性与动力性；本实用新型提供的一种混合动力汽车适时四轮驱动系统保证了整车行驶动力性、经济性与安全性，同时附加的一套液压轮毂系统结构简单、质量较小且工作可靠，进一步节约了制造与使用成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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