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公开(公告)号：CN119744653A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411925274.1
申请日：2024-12-25
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种用于低垄草莓的垄间快捷调姿平台、草莓收获系统及方法，属于设施农业采摘技术装备领域。用于低垄草莓的垄间快捷调姿采摘平台包括局部移位机构、垄壁仿形机构、双臂捉果机构、果实感知模块和平台控制器。作业时，平台控制器根据果实感知模块获取待采摘果实的信息，自动控制局部移位机构、垄壁仿形机构和双臂捉果机构，带动剪持执行器对低垄草莓进行高效采摘。该垄间快捷调姿采摘平台结构简单，造价低；调姿快捷，运行平稳，能实现相邻垄壁上草莓的连续采摘；本平台适应垄间作业环境能力强，在调姿过程中不会发生误撞垄壁的操作。
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公开(公告)号：CN117837307B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410113435.0
申请日：2024-01-25
Abstract: 本发明公开了一种水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法，其中自动避苗系统包括数据获取模块、轨迹规划模块以及运动控制模块；数据获取模块用于获取各个苗株的实际位置以及牵引平台的纵向移动速度；轨迹规划模块用于测算出盘式除草工具的运动及工作数据；运动控制模块用于向盘式除草工具的牵引平台发送相应的控制指令。该水田株间机械除草的自动避苗系统及避苗方法利用数据获取模块获取视觉模块获取的苗株位置信息，再由轨迹规划模块提前规划出盘式除草工具相对大地坐标系的株间除草运行轨迹，实现对盘式除草工具得精准控制，利于设施株间除草作业，提高株间除草效率。
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公开(公告)号：CN116037999B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310131073.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种便携式螺旋铣孔装置及铣孔方法，其中便携式螺旋铣孔装置包括T型外筒体、刀具、自转机构、公转机构、进给机构、调偏机构以及控制模块。该便携式螺旋铣孔装置利用自转机构、公转机构以及进给机构能够满足铣孔时刀具的自转、公转以及进给需求；利用调偏机构实现了刀具以及自转机构的偏心调节；利用触摸屏以及控制模块便于实现精准的自动偏心调节，从而保证质控的精度；利用握柄便于操作者手持铣孔装置进行作业。
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公开(公告)号：CN116275216A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310131072.9
申请日：2023-02-17
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种自转机构独立进给的螺旋铣孔单元及其铣孔方法，其中自转机构独立进给的螺旋铣孔单元包括组合支架、自转机构、制孔刀具、公转机构、偏心调节机构以及独立进给机构。该自转机构独立进给的螺旋铣孔单元利用独立进给机构使公转机构以及偏心调节机构无需随自转机构一同进给，有助降低进给驱动电机的功耗，缩小螺旋铣孔单元的尺寸和重量，能避免进给移动时公转机构以及偏心调节机构与周围环境发生的运动干涉；利用进给机构带动自转机构独立进行轴向移动，实现制孔刀具的轴向进给，使进给运动方向与刀具中心轴线一致，有利于保证孔的加工精度。
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公开(公告)号：CN113172479B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110321695.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置及方法，其中补偿装置包括柱型楔块、微距激光测距传感器、环形测力传感器、第一无线通信模块、第二无线传输模块以及控制器；柱型楔块用于固定安装在铣孔执行器的偏心主轴的后端面中心处；环形测力传感器用于检测偏心主轴前端的径向受力；微距激光测距传感器指向柱型楔块的被测端面。该自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置及方法利用环形测力传感器能够实时监测检测偏心主轴前端的径向受力情况，从而判断出制孔刀具的受力情况；利用微距激光测距传感器与柱型楔块的配合结构简单，且能够安装在铣孔执行器的后端，不会影响机器人螺旋铣孔的加工操作。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112828908B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110093783.2
申请日：2021-01-22
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种双向断续铣削式机器人制孔装置及其制孔方法，其中制孔装置包括轴向进给机构、公转机构、自转机构、偏心调节机构、轴向振动机构以及铣削刀具；由轴向进给机构驱动公转机构轴向移动；由公转机构驱动自转机构整体旋转；由偏心调节机构对自转机构相对公转机构的偏心大小进行调节；由自转机构驱动轴向振动机构旋转；由轴向振动机构驱动铣削刀具轴向振动。该双向断续铣削式机器人制孔装置及其制孔方法采用轴向振动机构实现铣削刀具底刃的断续铣削，可有效降低机器人螺旋制孔的切削力，可使铣削刀具底刃不易残留切屑，从而更好抑制机器人螺旋制孔时的刀具磨损，还能使得铣削刀具底刃切出短型切屑，可避免长型切屑划伤孔壁的危险。
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公开(公告)号：CN112620747A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110129484.X
申请日：2021-01-29
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人螺旋铣削高强韧材料制孔的辅助断屑装置，包括机器人螺旋铣孔执行器及刀具；还包括构成辅助断屑装置的固定组件与旋转组件；所述固定组件连接于机器人螺旋铣孔执行器，其包括原边线圈组件、用于安装原边线圈组件的第一安装座、及用于向旋转部件供给电能的超声电源；所述旋转组件包括副边线圈组件、用于安装副边线圈组件的第二安装座、高频超声振子、用于装夹刀具的夹紧组件，刀具随机器人螺旋铣孔执行器进行螺旋切削的同时，旋转组件使刀具产生相对工件的轴向振动。本发明将超声振动与螺旋铣孔两种技术相结合，利用高频超声振子诱发刀具产生轴向振动，从而改善底刃断屑效果。
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公开(公告)号：CN119706152A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411986800.5
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种用于药柜列间的类人直立式自动取药装置，包括：行走机构，呈龙门型，所述行走机构的两端下部通过两根组合导轨安装在相邻的两立式药柜的顶面边沿上，并能够相对于组合导轨移动；组合立柱，吊挂在行走机构的顶部中间。该用于药柜列间的类人直立式自动取药装置，通过行走机构与药品吸取机构中升降模块的配合，能够根据药品的配发信息，快速对药品吸取机构的位置进行调整，既可实现不同规格药品盒的自动拆垛、抓取，又实现了单立柱可达范围内无“死角”吸取；行走机构与单立柱采取导轨，有助实现立式药柜间高速行走；装置采取模块化设计，便于安装、调试和控制，易被推广到医院和药店的发药现场。
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