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公开(公告)号：CN109324640A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN118640903A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410661080.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人建图与定位中崎岖地形的点云滤除方法、系统、设备和介质，属于自主导航技术领域，智能机器人上部署有上下分布的第一单线激光雷达和第二单线激光雷达；方法包括以下步骤：实时获取智能机器人在建图与定位过程中的原始点云数据；根据第一单线激光雷达和第二单线激光雷达是否扫描到同一障碍物，初次识别当前障碍物的类型；当识别的障碍物类型为疑似崎岖地形后，开始将疑似崎岖地形的原始点云数据进行持续性滤除；根据智能机器人到达设定位置的原始点云数据，对疑似崎岖地形进行二次甄别，本发明无需复杂的计算，即可实现对崎岖地形快速甄别以及对其点云滤除，从而避免由于崎岖地形导致主动导航中数据紊乱和定位精度低。
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公开(公告)号：CN111381613B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010215383.X
申请日：2020-03-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及一种自动装配系统的进给柔顺控制系统，其特征在于：包括控制器、电机驱动器、进给电机、编码器、传动丝杆、拧紧系统，所述控制器、电机驱动器、进给电机、传动丝杆和拧紧系统依次连接，所述编码器设于进给电机上，所述编码器和电机驱动器连接。本发明的控制方法增加装配工具与安装螺栓的触碰检测，避免安装工具与螺栓的螺纹的碰撞损伤。本发明的系统通过可配置的进给电机输出最大扭矩，适应不同的螺栓拧紧安装系统的进给轴的压力需求。本发明的系统通过调整进给轴进给电机的位置增量值，自适应进给速度的需求。
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公开(公告)号：CN115102443A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210746089.0
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机的控制方法、装置及存储介质，其方法包括：获取PMSLM的dq坐标系下d轴和q轴实际电流值；获取PMSLM的实际线速度值并与q轴实际电流值输入预构建的状态观测器LESO，得到广义扰动的估计值；获取PMSLM的参考线速度值并与实际线速度值进行差值计算，将速度差值和所述估计值输入预构建的滑模控制SMC，得到q轴期望电流值；获取d轴和q轴电流差值，将d轴和q轴电流差值分别经过PI调节器调节获取d轴和q轴期望电压并经过变换获取αβ坐标系下α轴和β轴期望电压；将α轴和β轴期望电压通过SVPWM调制后输入驱动PMSLM动作的逆变器实现控制；本发明能够提高系统的动静态品质、抗干扰能力和鲁棒性，同时有效削弱了滑模控制的抖振现象。
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公开(公告)号：CN114710066A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210329086.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/46
Abstract: 本发明公开一种两维直驱控制系统及控制方法，包括控制器、电机驱动器、直接驱动电机、旋转变压器等；采用了多极旋转变压器作为位置检测传感器，同时利用现有的多极旋转变压器的精极信号提供给电机驱动器进行高精度速度检测，不再设置新的速度传感器。本发明将位置控制分为常规控制模式和低速模式，充分利用两种控制的优点，使模式二仅运行在低速时的控制，由于速度传感器对低速测量不仅变化时间长，速度扰动大，造成系统响应慢且难以稳定，因此在模式二下合理选择位置控制，系统控制不再包含速度回路，能够有效改善系统的低速性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111478631B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010452290.9
申请日：2020-05-25
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P7/025 , H02P25/034
Abstract: 本发明公开了一种用于贴片机的音圈电机控制系统及控制方法，应用于自动控制技术领域，所述系统包括控制器、电机驱动器和电机模组；所述控制器向电机驱动器输出控制信号，电机驱动器向电机模组输出驱动电流，电机模组分别向控制器和电机驱动器反馈力信号和位置信号，并控制贴片机上的贴片头到达和远离芯片位置；所述控制器内设有开关一和选择开关，用于切换控制模式；所述控制器设有积分器，并通过对控制器内的选择开关和开关一进行控制，实现音圈电机的位置控制、速度控制和柔顺控制，并能根据实际需要实时切换位置控制模式、速度控制模式和柔顺控制模式这3种控制模式。
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公开(公告)号：CN109324640B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN109687518A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811642474.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种家庭微电网系统的优化调度方法，家庭微电网系统的电能管理研究属于微电网优化调度方面，主要是针对农村地区大电网输电线路远，电能损失大的问题。利用大电网与家庭式微电网协同供电、供暖及供冷，达到总费用最小及污染最少的目标。其总体思路是：将一天分为谷时段、平常时段及峰时段，将每个时段分为时间长度相等的俩部分，优先利用风能与太阳能对每个时段前半部分时间进行供能，供能不足则利用指定的备用电源进行供能。而对于后半部分时间则是根据前部分时间内的供能与负荷情况采用模糊自适应的粒子群进行优化分配，得到最优的解决方案。此设计将实时调度与预测调度相结合，实现费用最少与污染最小的目标。
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公开(公告)号：CN106774459A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710219973.8
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12
Abstract: 本发明是一种基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统，包括运动控制器，运动控制器接收上位机随动位置给定，分别产生方位、高低控制指令信号通过与方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器之间的连接电缆传输给方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器，完成方位步进电机、高低步进电机的位置控制；通过对频率变化量即步进电机速度变化量的控制，使指挥镜随动平台避免在未知输入情况下速度突变和加速度突变造成对指挥镜的冲击及步进电机驱动系统的失步问题，实现较为简便，同时基于该硬件架构非常容易实现更多步进电机的随动位置系统的控制。
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公开(公告)号：CN117118300A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311049176.1
申请日：2023-08-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P25/064 , H02P21/00 , H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步直线电机分数阶自抗扰控制方法，利用改进型自抗扰速度控制器得到永磁同步直线电机的q轴期望电流，进而实现对永磁同步直线电机的自抗扰控制；本发明改进型自抗扰速度控制器包括一阶跟踪微分器、变增益非线性扩张状态观测器，其中，变增益非线性扩张状态观测器是通过结合线性扩张状态观测器和非线性扰动观测器，并根据误差与增益的关系构建动态增益函数后设计出来的；本发明改进型自抗扰速度控制器可以采用分数阶PDμ控制律对永磁同步直线电机的q轴期望电流进行控制，有效缩短永磁同步直线电机启动、负载突变时的观测响应时间，抑制观测初始时刻扰动峰值，从而满足高性能的电机速度控制要求。
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