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公开(公告)号：CN109335964B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811117784.0
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B66C13/16
Abstract: 本发明涉及一种集装箱旋锁检测系统及检测方法，采集系统的视场覆盖多种尺寸集装箱的箱底的四角，IO模块采集采集系统输出的视频数据，并进行解析，生成图像数据；如果检测模块输出报警信号，IO模块将检测模块的报警信号输出给龙门吊控制系统；检测模块，在接收到起吊信号后读取IO模块解析的图像数据，判断集装箱的箱底是否有旋锁，如果有则输出报警信号。本发明利用机器视觉技术，实现对集装箱底部未摘除旋锁的自动检测、识别与跟踪，提高作业效率。将检测结果接入吊具控制电路，在异常工况下控制吊具停止作业，预防事故发生。能够自动识别起吊状态和箱型，减少对龙门控制装置的改动，通用性好。
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公开(公告)号：CN114119741B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN115641374A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211424519.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 闫威 , 王硕 , 董昊天 , 唐波 , 郑智辉 , 闫涛 , 郭宸瑞 , 张海荣 , 李钊 , 赵玲 , 熊寸平 , 武鹏 , 朱泽林 , 张志良 , 郭海雷 , 孟捷坤 , 徐振涛
IPC: G06T7/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V40/10 , G08B21/02
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法与系统，其中该方法包括：利用机器视觉技术得到目标的检测框，将第二摄像机的人员检测框变换到第一摄像机的图像坐标系中；根据当前吊具检测框的位置、尺寸和吊具到摄像机的距离实时计算出当吊具下降到人员高度时的预估吊具像素坐标；使用预估吊具和人员检测框像素坐标确定吊具与人员的距离；当吊具与人员的距离小于安全距离时，产生报警信息。本发明通过深度估计网络和摄像机成像原理计算出人员和吊具到摄像机的距离，据此预估出吊具下降到人员高度时吊具与人员的距离，同时根据该距离值生成报警信息，解决了因船舶到摄像机高度变化而导致无法自动进行吊具防砸人报警判断的问题。
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公开(公告)号：CN112784725B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117173468A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311119908.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 广西钦州保税港区盛港码头有限公司 , 北京航天自动控制研究所
IPC: G06V10/764 , G06V20/52 , G06V10/44 , G06V10/24 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及码头港口监控技术领域，提供一种集装箱门异开检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标集装箱两侧的锁具的图像信息，锁具包括锁头和锁杆；将锁具的图像信息输入集装箱门异开检测模型进行集装箱门异开检测处理，得到异开检测结果；异开检测结果表征目标集装箱箱门异常开启的概率，集装箱门异开检测模型为根据样本集装箱对应的锁具的图像信息构造的高斯模型；基于异开检测结果，确定目标集装箱的箱门是否异常开启。通过基于样本集装箱对应的锁具的图像信息构造的高斯模型训练得到的集装箱门异开检测模型，对目标集装箱的锁具进行实时自动检测，判断集装箱门是否异常开启，提高了对集装箱门的监测效率，提升了安全性能。
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公开(公告)号：CN114119742A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111277207.X
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的集卡定位方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有集卡可引导定位的距离小和集卡定位精度低的问题。该方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；利用第一目标检测模型识别出车身图像中的集装箱或车架的目标矩形区域，并且基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对目标矩形区域进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出车身子图像中的箱孔和车架导板；基于箱孔坐标估计集装箱的高度；基于集装箱或车架的高度和目标直线计算移动偏差距离，根据移动偏差距离引导集卡定位。通过初定位增加引导定位的距离并由小目标检测提高定位精度。
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公开(公告)号：CN112661013A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011502610.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动化码头桥吊遗留锁垫检测方法及系统，属于目标检测技术领域，本发明提供的检测系统，包括箱底角视频图像实时获取装置和锁垫遗留信息实时处理系统。在自动化码头卸船作业过程中，通过箱底角视频图像实时获取装置获取桥吊中转平台台座上集装箱的箱底角实时视频图像，采用锁垫遗留信息实时处理系统根据箱底角实时视频图像生成锁垫检测结果信号，并将锁垫检测结果信号发送到桥吊陆侧从小车电控系统；在有遗留锁垫时，控制桥吊陆侧从小车停止起升，警告现场作业人员及时摘除锁垫，本发明通过锁垫遗留信息实时处理系统实时对集装箱进行检测，可以有效防止现场作业人员因疏忽漏摘的锁垫进入堆场，避免锁垫进入堆场内发生安全事故。
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公开(公告)号：CN112256045A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010390794.2
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种火箭着陆轨迹规划方法及装置，包括：根据火箭发动机推力调节能力，计算着陆段采用最大推力和最小推力两种状态完成着陆的最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面；计算不同高度下所述最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面对应的速度平均值，进而得到可行域最大的纵向速度‑高度标准剖面；根据实际飞行高度变化趋势以及所述纵向速度‑高度标准剖面，最小化飞行过程期望纵向速度与实际纵向速度的偏差，构建可行域最大化的优化目标函数；根据所述优化目标函数规划火箭着陆轨迹。采用本申请中的方案，提升了在线规划的着陆轨迹对偏差的适应能力，有利于火箭安全着陆。
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公开(公告)号：CN110963409A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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