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公开(公告)号：CN117808840A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311601584.3
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06T7/246 , G06V20/52 , G06F16/71 , G06F16/732
Abstract: 本申请提供一种模块化多目标跟踪队列维护方法、装置、设备、存储介质，该方法包括：获取新检测数据；确定新检测数据在缓存中对应的多目标跟踪队列；将新检测数据加入多目标跟踪队列；持久化存储加入新检测数据的多目标跟踪队列。本申请提供的方法在获取新检测数据后，将其加入缓存中对应的多目标跟踪队列，持久化存储加入新检测数据的多目标跟踪队列，实现对大场景、多目标的跟踪队列管理，能够有效控制队列数据量，优化检索条件，提高检索速度。
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公开(公告)号：CN116068928A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211477244.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 徐振涛 , 郑智辉 , 丛龙剑 , 姚征 , 栾健 , 周娟 , 禹春梅 , 张志良 , 郭海雷 , 闫威 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 张俊明 , 闫新颖 , 康旭冰 , 贾玉姣 , 谭亚雄 , 周帅军 , 丁吉 , 唐君 , 周华
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种分布式异构无人机集群的控制系统及方法，涉及无人机控制技术领域，以提升无人机集群在复杂环境中的智能感知能力。该系统包括：蜂群控制器，用于根据无人机集群中其它无人机的状态信息计算本机航迹和加速度信息，并将本机航迹和加速度信息发送至信息处理板；信息处理板，用于接收光学吊舱和光学类载荷的视频帧以及探测类载荷的探测数据，利用人工智能算法在视频帧中识别出目标，并将视频帧发送至地面站；接收蜂群控制器计算得到的本机航迹和加速度信息并发送至飞行控制器，以控制本机自主配合集群中其它无人机完成飞行任务。分布式异构无人机集群的控制系统应用于分布式异构无人机集群的控制方法。
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公开(公告)号：CN115640171A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211400621.X
申请日：2022-11-09
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郭宸瑞 , 郑智辉 , 闫威 , 王硕 , 董昊天 , 李钊 , 武鹏 , 朱泽林 , 张海荣 , 杨威 , 唐波 , 蔡闻一 , 张志良 , 苏晓静 , 亓欣媛 , 李瑶 , 许敏 , 徐振涛
IPC: G06F11/20 , H04L67/06 , H04L67/1095
Abstract: 本发明提供了一种无仲裁节点的数据库双节点热备方法与系统，其中，该方法包括：主服务器和备服务器均启动健康状态自检服务，且均以非抢占模式启动虚拟IP服务；主服务器启动服务数据库服务、数据同步服务，主动推送数据库变化的数据文件到备服务器，且备服务器不启动数据库服务和数据同步服务；当主服务器出现故障，且健康状态检测服务不通过时，停止主服务器的虚拟IP服务，将主服务器的运行状态切换为备状态，将备服务器的运行状态切换为主状态。本发明提出的双节点热备方法基于非抢占模式，仅需2个节点(服务器)，无需仲裁节点参与，在节约部署成本的同时，还实现了故障发生后自动完成主备切换的过程，提高了系统数据的安全性。
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公开(公告)号：CN114119741A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN112784725A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119991563A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411928281.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于三维场景的数据质量评判方法，包括：完成保障数据加载；针对保障数据进行均值、方差、等效视数、辐射分辨率、灰度分辨率的特征提取，进行保障数据的质量评价；利用深度学习模型对保障数据与三维场景地图进行适配性分析，生成适配性区域热力图并加载显示在三维场景地图中；飞行器接收适配性区域热力图和三维场景地图实现仿真飞行功能，对末端飞行进行仿真出图，截取出飞行轨迹点对应的局部保障数据和局部三维场景地图数据；利用景象匹配定位算法对截取出的两种数据进行仿真匹配分析，得到匹配分析结果。解决了测绘保障中图像质量评价准则及处理方法缺失、保障数据精度对实际运用结果的影响不量化等问题。
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公开(公告)号：CN119935314A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411917065.2
申请日：2024-12-24
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G01J5/00 , G01J5/48 , G01J5/53 , G01J5/02 , G01N33/00 , G01N15/06 , G01K13/00 , G01S17/08 , G01C21/16 , G01S19/14 , B64U20/87 , B64U20/80 , H04N23/11 , H04N23/67 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开了一种机载红外辐射特性测量吊舱装置，包括：探测单元、控制单元和伺服平台；探测单元和控制单元通过螺钉实现与伺服平台的机械连接；探测单元和控制单元通过接插件实现与伺服平台的电气连接；探测单元包括：可见光全色相机、中波红外热像仪、长波红外热像仪、激光测距仪和大气校正仪；控制单元包括：主控组件、气压控制组件、温度控制组件、黑体组件、POS组件和电源组件；伺服平台包括：壳体、方位框架、俯仰框架、减震组件、直流无刷力矩电机、旋转变压器、编码器。本发明所述装置，适于安装在旋翼、固定翼的有人机或无人机等平台，可实现对区域内目标的可见光全色成像、中长波红外成像和测温，同时采集传输路径上的距离参数和大气参数信息。
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公开(公告)号：CN114119741B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN117812228A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311865208.5
申请日：2023-12-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: H04N7/18 , H04N5/262 , H04N5/265 , H04N23/698 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的岸桥行车智能全景监控系统，该系统通过在岸桥上安装高清摄像机，对摄像机获取的视频数据进行智能识别、预警，同时对所有摄像机画面进行全景融合，让工作人员更加方便的观察作业情况。此方法只在岸桥上安装了摄像机、智能处理主机、全景视频处理机、硬盘录像机、PLC通讯模块、车载显示器和交换机组成，成本较低，对岸桥改造较小，改造难度低。同时使用基于机器视觉和深度学习的算法对砸人、砸车头、碰撞等安全事故进行识别预警准确率在95％以上，漏报率在3％以下，效率较高。
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公开(公告)号：CN115641374A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211424519.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 闫威 , 王硕 , 董昊天 , 唐波 , 郑智辉 , 闫涛 , 郭宸瑞 , 张海荣 , 李钊 , 赵玲 , 熊寸平 , 武鹏 , 朱泽林 , 张志良 , 郭海雷 , 孟捷坤 , 徐振涛
IPC: G06T7/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V40/10 , G08B21/02
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的岸桥船侧防砸人检测方法与系统，其中该方法包括：利用机器视觉技术得到目标的检测框，将第二摄像机的人员检测框变换到第一摄像机的图像坐标系中；根据当前吊具检测框的位置、尺寸和吊具到摄像机的距离实时计算出当吊具下降到人员高度时的预估吊具像素坐标；使用预估吊具和人员检测框像素坐标确定吊具与人员的距离；当吊具与人员的距离小于安全距离时，产生报警信息。本发明通过深度估计网络和摄像机成像原理计算出人员和吊具到摄像机的距离，据此预估出吊具下降到人员高度时吊具与人员的距离，同时根据该距离值生成报警信息，解决了因船舶到摄像机高度变化而导致无法自动进行吊具防砸人报警判断的问题。
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