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公开(公告)号：CN105242256A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510665620.1
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: G01S7/4817 , G01S17/026 , G01S17/936
Abstract: 本发明公开了一种车速自适应的二维激光雷达匀速俯仰扫描装置，包括：电机（5）、曲柄（4）和摇杆（3），还包括：二维激光雷达（1）、雷达支架（2）、底座（8）、车辆控制单片机（6）、角度检测传感器（9）、车速检测传感器（7）和车体（10）。电机（5）通过曲柄（4）和摇杆（3）驱动雷达支架（2）和二维激光雷达（1）作俯仰运动；角度检测传感器（9）检测二维激光雷达（1）的俯仰扫描角速度 并输出给车辆控制单片机（6）；电机（5）接受车辆控制单片机（6）的控制信号驱动输出轴转动并反馈实际电机（5）转速给车辆控制单片机（6）。本发明的装置结构简单、体积较小，适应于在无人车等空间有限的应用场合。
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公开(公告)号：CN119503557A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202311077077.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种折叠机构线缆收放装置，属于负载运输装备技术领域，解决了先有技术中装备折叠处多余长度的线缆杂乱堆积的问题。本发明包括壳体、转轴、角度调节机构和线缆收放机构，所述角度调节机构设置两组，分别对称的固定安装在壳体的两端；所述转轴穿设在两组角度调节机构上，并且与角度调节机构转动连接；所述线缆收放机构设置在壳体内，并同时与转轴连接；旋转转轴能够使角度调节机构和线缆收放机构同步解锁或锁定，进行角度调节的同时对线缆进行收放，使线缆始终处于所需长度。本发明实现了所述折叠机构进行折叠或展开的同时对多余长度的线缆进行收放，避免多余长度的线缆杂乱堆积在折叠机构中，避免影响装备折叠或展开运动。
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公开(公告)号：CN114022856B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN118807064A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410799174.2
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种应用于氧气呼吸面罩的三通机构及其使用方法，包括三通管，所述三通管侧壁对称设有第一压簧和第二压簧，所述第一压簧和第二压簧插设在三通管中；第一压簧按钮，所述第一压簧按钮设置在第一压簧端部；第二压簧按钮，所述第二压簧按钮设置在第二压簧端部；上安装壳，所述上安装壳套设在三通管上，并与第一压簧按钮和第二压簧按钮配合；下安装壳，所述下安装与上安装壳固定连接，所述下安装壳套设在上安装壳上；其中，通过按动第一压簧按钮和第二压簧按钮与呼吸面罩快速插拔。具有通过按住压簧按钮实现三通结构的快速拔插，在使用时不遮挡人员操作的视线，减少收纳尺寸的优点。
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公开(公告)号：CN116811840A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310507998.3
申请日：2023-05-08
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60W30/02 , B60W40/10 , B60W40/103
Abstract: 本公开是关于一种快速计算电动重卡稳定性的控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆的预设传感器生成车辆东向速度、车辆北向速度、车辆横摆角分别计算生成车辆质心侧偏角、车辆横摆角速度；根据车辆质心侧偏角与车辆稳定性相平面理论，分别计算车辆质心侧偏角阈值、车辆横摆角速度阈值；计算车辆质心侧偏角偏差、车辆横摆角速度偏差，并分别建立PID控制模型计算横摆力矩；基于所述横摆力矩分别计算所述车辆的各车轮的转矩，基于所述转矩对各车轮进行动力输出，完成对所述车辆的稳定性控制。本公开控制过程响应快速准确，保证了车辆迅速摆脱不稳定状态的趋势，提高了无人驾驶电动重卡的运输安全，减少生命财产损失。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116808463A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310764322.2
申请日：2023-06-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种氧气呼吸面罩雨刷旋转机构及其使用方法，包括传动装置，所述传动转轴具有柔性轴，所述柔性轴一端连接有转轴，所述柔性轴与转轴连接出设有卡座，所述转轴上靠近卡座位置套设有轴承；拨钮装置，所述拨钮装置设置在传动装置一端，具有卡座，所述卡座一端与柔性轴相连，所述卡座另一端连接有拨钮；刮雾装置，所述刮雾装置设置在传动装置上且与拨动装置相对的一端，具有金属雨刮片，所述金属雨刮片与转轴相连，所述金属雨刮片上设有橡胶条；其中，固定座与组成面罩相连。具有操作更加便捷与简单，且不遮挡视线，结构上更加合理，也更加的简便，实现氧气呼吸面罩的刮雾效果，操作更加便捷与简单，结构更加牢固与可靠的优点。
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公开(公告)号：CN115924387A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111116976.1
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种柔性折叠的运输用角度调节装置及其使用方法，属于运输装备技术领域，解决了现有技术中负载运输装备折叠展开角度有限、折叠展开过程振动大等问题，可提高了运输使用人员舒适度，保障了运输使用人员和负载的安全。本发明角度调节装置包括减振卡锁组件和折叠旋转臂组件。其中，减振卡锁组件中的把手带动中心回转轴转动，使得的卡锁体在跟随转动的过程中产生离合，实现减振卡锁组件连接的下连接结构和折叠旋转臂组件连接的上连接结构的锁紧和解锁，从而能够折叠和打开；同时，柔性体可以保证柔性折叠装置始终在径向方向和竖直方向具有缓冲减振。本发明装置用途广泛，使用方法步骤简单、安全，可以搭载到各种运输装备上。
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公开(公告)号：CN115797901A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111056977.1
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G06V20/58 , G06V10/25 , G06V10/762 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及一种基于多维树的矿区障碍物快速检测方法，属于障碍物检测技术领域，解决了矿区障碍物故障检测过程存在的过检测严重、漏检率高及实时性差等问题。包括：在矿区作业的固定行车轨迹上预置多个路径采样点；无人矿车沿行车轨迹行驶过程中，周期性地采集激光点云数据及无人矿车的当前位置；每周期性地采集一组激光点云数据及无人矿车的当前位置，均进行障碍物检测：基于无人矿车的当前位置及路径采样点确定感兴趣区域；处理感兴趣区域内的激光点云数据得到相应的非地面点云数据；基于非地面点云数据在x、y、z三个维度上的协方差，构建非地面点云数据的多维树数据结构；基于构建的多维树数据结构进行障碍物检测。
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公开(公告)号：CN115792891A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111057925.6
申请日：2021-09-09
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S13/72 , G01S13/87 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种基于多毫米波雷达与激光雷达融合的目标航迹跟踪方法，属于智能矿区，解决了现有技术中不能满足矿区宽体矿卡广阔视角需求，且障碍物感知稳定性和准确性差的问题。该方法包括：分别通过矿卡上的多毫米波雷达和激光雷达进行初始目标集检测，将所述初始目标集检测信息融合创建第一航迹集，并获取初始目标速度；分别根据多毫米波雷达和激光雷达的采样间隔，根据所述初始目标速度和第一航迹集，得到预测航迹集；当所述多毫米波雷达和/或激光雷达返回目标检测信息集后，与所述预测航迹集进行融合匹配；根据所述融合匹配结果，进行第一航迹集的更新。实现了应用在宽体矿卡上的目标航迹跟踪。
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公开(公告)号：CN115457538A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210962785.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种基于红外相机的3D目标检测方法。其中，该方法包括：通过基于预设改进的黑白棋盘格标定板进行内参标定的红外相机采集目标图像；基于预设3D数据采集算法采集所述目标图像中的深度偏移量、图像特征图中目标位置偏移量、相对数据集长宽高均值的缩放比例；基于预设单3D检测算法计算目标的3D物体框自由度参数，完成3D目标检测。本公开采用在线的红外相机标定，可以减少标定成本，适合快速算法原型快速迭代；采用自动化标注方法可以加快数据标注速度、减少数据标注成本；采用单目3D检测算法进行障碍物检测，可以避免对激光雷达的依赖，减少方案传感器成本，实现目标的3D检测，预警前往障碍物距离。
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