公开(公告)号：CN116977666A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310978985.4

申请日：2023-08-04

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司

Inventor： 徐光彩 ,  翟婉璐 ,  刘维妍 ,  张衡 ,  左勇 ,  鄢诗宇 ,  张麟 ,  张林淇 ,  杨超

IPC: G06V10/56 ,  G06V10/422 ,  G06V20/10 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种城市道路点云数据的绿度空间的评价方法及可读存储介质，所述方法包括定义所述三维绿量V和绿视率R，作为城市道路绿度空间的目标评价因子；基于所述城市道路点云数据，对不同地物类型的点云进行识别，提取植被点云以及非植被点云，基于提取的植被点云计算所述三维绿量V和所述绿视率R。本发明实施例可实现车载激光雷达点云用于城市道路绿度空间评价，节省生产成本，可以实现大范围城市道路绿度空间的快速精准评价。

公开(公告)号：CN116662930A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310649376.4

申请日：2023-06-02

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 张少彬 ,  高志明 ,  何翔 ,  孙喜亮 ,  沈贵熙 ,  朱冬波 ,  陶春夏 ,  王爽 ,  魏思铭 ,  成颖霞 ,  张晗 ,  冯宇 ,  张衡 ,  吴芳芳 ,  徐光彩 ,  陈琳海

IPC: G06F18/25 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06F18/241

Abstract: 本申请提供了一种基于地面移动激光雷达的道路标识生成方法和系统，其中，道路标识生成方法包括：根据形态学滤波算法采样和分割地面移动激光雷达的原始点云数据，得到地面点的三维点云；使用卷积神经网络编码地面点的三维点云，得到地面点特征图；使用注意力特征提取网络提取地面点特征图的高维特征；将地面点特征图的高维特征输入至分类头进行融合和分类，得到地面点中的道路标识点；根据半径判别法生成道路标识点对应的轮廓信息，得到道路标识的矢量表示。本申请的技术方案能解决现有技术中点云数据计算量较大，计算效率低、过于依赖相机提供的RGB信息、采集时容易受到天气和时段影响的问题。

公开(公告)号：CN116643580A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310392691.3

申请日：2023-04-13

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  深圳绿土智新科技有限公司

Inventor： 张勇 ,  李微微 ,  袁新星 ,  王军 ,  高上 ,  徐光彩 ,  张衡 ,  康泰钟 ,  胡诚

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机轨迹平滑预测方法和系统，其中，无人机轨迹平滑预测方法包括：提取点云数据对应的原始地形高度并插入至双端队列；计算得到地形高度偏差，判断地形高度偏差的绝对值是否小于或等于限定高度偏差阈值；若是，则估计得到当前帧估算地形高度，插入至双端队列；若否，则对当前帧原始地形高度进行地形趋势过滤并插入至双端队列，计算得到当前帧估算地形高度并插入至双端队列；根据当前帧估算地形高度计算无人机的当前飞行高度并插入至双端队列；对队列进行样条平滑处理，得到平滑后的高程估计值；计算得到无人机的当前预测高度。本发明的技术方案能解决现有技术中无人机飞行高度变化大，飞行轨迹不够平滑的问题。

公开(公告)号：CN116627164A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310392580.2

申请日：2023-04-13

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  深圳绿土智新科技有限公司

Inventor： 张勇 ,  覃卫文 ,  赵宝林 ,  徐光彩 ,  张衡 ,  康泰钟 ,  胡诚

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供了一种基于地形高度的无人机仿地飞行控制方法和系统，其中，无人机仿地飞行控制方法包括获取无人机的点云POS数据，根据点云POS数据计算无人机的当前飞行位置和飞行方向；根据当前飞行位置和飞行方向过滤点云POS数据，得到预定范围内的激光点云数据；根据激光点云数据构建DEM三维体素网格，查找网格内各体素对应平面位置的最低点，构建得到DEM模型；根据DEM模型中任一像素点与相邻像素点的高程差提取地面点；根据DEM模型中地面点的高程值计算DEM模型的地形高度；根据DEM模型的地形高度和无人机的当前飞行位置，计算并调整无人机相对地形的飞行高度。本发明的技术方案能解决现有技术中难以提取有效的地面信息，导致无人机总是同一高度飞行的问题。

公开(公告)号：CN116466360A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310441782.1

申请日：2023-04-23

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  深圳绿土智新科技有限公司

Inventor： 张勇 ,  李志波 ,  郭彦明 ,  吴芳芳 ,  孙喜亮 ,  张衡 ,  陈琳海 ,  高上 ,  徐光彩

IPC: G01S17/66 ,  G01S17/42

Abstract: 本发明提供了一种无人机载激光雷达的跟踪通道自动选择方法和系统，其中，方法包括根据实时获取的无人机的位姿信息，计算无人机的飞行距离和飞行方向；提取无人机飞行方向上的所有电力线通道和杆塔信息；根据所有电力线通道和杆塔信息分别计算无人机与所有电力线通道的最小飞行距离和飞行夹角；根据最小飞行距离和飞行夹角选择无人机的初始帧跟踪通道；根据当前帧点云数据计算每一电力线通道与上一帧跟踪通道的最小通道距离和通道夹角；按照预定通道评分公式分别计算每一电力线通道的得分，选取得分最高的电力线通道作为无人机的当前帧跟踪通道。本发明的技术方案能解决现有技术中难以自动选择仿线的跟踪通道和通道的连续跟踪的问题。

公开(公告)号：CN116299545A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310276298.8

申请日：2023-03-21

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 施忠继 ,  张岚翔 ,  王璇 ,  梅轩 ,  张衡 ,  左勇 ,  孙喜亮 ,  徐光彩

IPC: G01S17/89 ,  G06V10/80 ,  G06V20/64 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种实时点云建图系统及方法，通过获取车体周围的激光点云数据及车体的绝对位姿，将所述激光点云数据与所述车体的绝对位姿进行解算后进行拼接，获取拼接后的数据；并将拼接后的数据通过点云感知输出地面POI信息与空中POI信息；然后通过多目标追踪的方法追踪地面POI信息中的目标地面POI信息或空中POI信息中的目标空中POI信息，并将目标地面POI信息或空中POI信息进行融合，获取点云地图要素；最终将点云地图要素进行融合，获取高精度地图。