公开(公告)号：CN117274905A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311260231.1

申请日：2023-09-27

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 熊宇新 ,  施忠继 ,  刘康 ,  李钢 ,  石欣 ,  盛淼 ,  张雯 ,  刘洋 ,  郭彦明

IPC: G06V20/52 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明公开了一种场景监测和入侵物跟踪方法，首先利用底图点云数据建立的KD树和实时点云数据进行分析获取入侵物点云集合；进一步通过相机图像和入侵物点云图像进行分析得到入侵物种类；进而对入侵物通过IMM交互式多模型进行追踪得到入侵物的预测轨迹，考虑到目标可能的不同运动模式，基于深度学习目标检测识别的入侵物种类以及对入侵物的位置追踪及预测，可以提供更加丰富的识别信息给到用户，方便用户采取不同的安全策略，从而提高了系统的智能性和自适应性，并将三维数据和二维数据融合作为目标跟踪的交互数据输入，提供更加全面的数据，更好地适应目标的运动变化，提高目标跟踪的准确性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116299545A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310276298.8

申请日：2023-03-21

Applicant: 北京数字绿土科技股份有限公司 ,  武汉绿土图景科技有限公司

Inventor： 施忠继 ,  张岚翔 ,  王璇 ,  梅轩 ,  张衡 ,  左勇 ,  孙喜亮 ,  徐光彩

IPC: G01S17/89 ,  G06V10/80 ,  G06V20/64 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种实时点云建图系统及方法，通过获取车体周围的激光点云数据及车体的绝对位姿，将所述激光点云数据与所述车体的绝对位姿进行解算后进行拼接，获取拼接后的数据；并将拼接后的数据通过点云感知输出地面POI信息与空中POI信息；然后通过多目标追踪的方法追踪地面POI信息中的目标地面POI信息或空中POI信息中的目标空中POI信息，并将目标地面POI信息或空中POI信息进行融合，获取点云地图要素；最终将点云地图要素进行融合，获取高精度地图。