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公开(公告)号：CN103231749A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310173342.9
申请日：2013-05-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: S形曲线行走避障车，其特征在于：在初始阶段重物台位于丝杠的顶端，物品被放入重物台中，重物台沿丝杆下落，驱动丝杠旋转，第一齿轮通过第二齿轮带动与内齿轮相连的凸轮旋转，凸轮驱动与摆杆相连的前叉做正弦规律的摆动，为机械小车的前进起到导向的作用，同时第一锥齿通过第二锥齿、传动轴和第三锥齿的传动驱动后轴转动，推动机械小车前进。本发明可以依靠重货物物下落的重力势能以S型曲线前进在各工位之间传递货物。
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公开(公告)号：CN103231240A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310125632.6
申请日：2013-04-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明为汽车刹车零件自动装配生产线，其主要组成包括：本发明主要由送料装置、转盘、冲压装置、转动夹紧装置组成，其中送料装置包括振动筛、底座输送带（15）、定位轴输送带（16）、套盖输送带（17）、内塞环输送带（18）、定位轴输送带（11）；转动夹紧装置包括夹紧机构和转动机构。此过程共有6个工位:工位一（40）、工位二（41）、工位三（42）、工位四（43）、工位五（44）、工位六（45），从上一工位到达下一工位转盘(14)需要转动60角度，通过步进电机来控制转盘转动的角度。整个装配过程都以PLC为控制器，以气缸、电机作为动力装置，本发明结构简单、制造容易、可靠性高，可准确的完成对汽车刹车零件的装配。
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公开(公告)号：CN119240031A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411374898.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种包含多锁止机构的折叠尾翼的旋转轴组件，涉及无人机技术领域。包括机体连接件、轴向锁止端盖、主动旋转轴、机翼连接件、锁止套筒、被动旋转轴；机翼连接件与主动旋转轴做同步转动，被动旋转轴与机翼连接件同步转动并可在机翼连接件内滑动移动，锁止套筒固定连接机体连接件并可与被动旋转轴自动滑动卡接；主动旋转轴与机体连接件之间的驱动扭簧驱动机翼连接件旋转；轴向锁止端盖通过第一圆锥形销对主动旋转轴完成一次锁止，主动旋转轴通过双向弹性销与机体连接件完成二次锁止，被动旋转轴与机体连接件之间通过扇形凸台完成三次锁止。本发明结构简单，通过三次锁定提高机翼展开到位后锁定的稳定性，使锁紧可靠性指标达到要求。
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公开(公告)号：CN116175148B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202310171186.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了基于接触状态模型和自适应阻抗控制的柔顺轴孔装配方法，机器人开始轴孔装配任务之后，通过视觉传感器引导或示教学习将轴件运动至孔件附近，再通过孔外倾斜式阿基米德螺旋搜索的方式将轴件运动至孔内，使得轴件与孔件接触及实时采集到的力/力矩信息，得到当前的轴孔初始接触状态。将所有的初始接触状态均调整为孔内两点接触状态，及时辨识接触状态和优化调整策略。由力/力矩传感器实时采集到的力/力矩信息判断出当前轴孔中心线的倾斜角，从而通过控制机器人完成一次姿态调整，使得轴孔中心线完成对齐。在轴孔装配即将结束时，轴端面与孔底面发生接触，此时需尽可能地避免轴端面与孔底面发生摩擦，控制轻微上提一段距离再完成装配。
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公开(公告)号：CN116838677A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310849707.9
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于内啮合齿轮的法兰快速连接和拆卸机构，涉及技术领域。包括第一法兰、第二法兰、直齿内齿轮、直齿圆柱齿轮，直齿内齿轮与直齿圆柱齿轮啮合连接，直齿圆柱齿轮套设固定连接销轴，销轴穿过并转动连接第二法兰后转动连接第一法兰，直齿内齿轮与第二法兰通过转轴转动连接，转轴依次穿过直齿内齿轮和第二法兰的中心，直齿内齿轮转动，带动直齿圆柱齿轮转动，直齿圆柱齿轮带动销轴转动，销轴转动设定角度后，第一法兰可沿销轴的轴线做直线运动，脱离销轴，实现第一法兰和第二法兰的分离。本发明通过齿轮啮合转动完成法兰的快速连接和拆卸，代替了传统的螺栓连接，能够节省大量时间，并可以承受一定的载荷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116749231A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310250182.7
申请日：2023-03-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有三支链的爬行‑操作一体构型可变空间机械臂，包括机械手结构、快速锁紧结构、三支链机械臂结构、基板结构和外接机械臂结构，所述三支链机械臂结构包括三支相同模型的机械臂和基座连接装置；所述基板结构包括若干相同的连接装置和机械臂存放装置；所述快速锁紧结构包含快速卡死装置和弹簧缓冲装置以及信息传输模块；所述机械手结构包括连接装置和抓取装置；外接机械臂结构包括主干结构与连接锁装置。本发明通过三支链机械臂与基板上的若干快速锁紧装置进行固定，可以实现机械臂在基板上的爬行，并根据执行任务的要求选择双臂固定单臂操作或单臂固定双臂协作，除此之外还可以增加支链关节数目以增加活动范围，具有高适应性、高灵活性、作业范围大的特点。
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公开(公告)号：CN116394297A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310266940.4
申请日：2023-03-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂地形自适应无源可穿戴血液透析机负载装置，包括穿戴在使用者腰部的负重平台，负重平台内侧背负的血液透析机、外侧设有穿戴固定结构、两端分别设有腿部结构；所述腿部结构包括腿部内测设有可适应大腿内外摆动的弹簧回复装置A、大腿骨架和小腿骨架；所述大腿骨架后端设有承重连杆装置、小腿骨架后端设有助力连杆装置；所述大腿骨架与负重平台相连接的胯关节设有弹簧蓄能装置B、大腿骨架与小腿骨架相连的膝关节设有弹簧蓄能装置C；大腿骨架及小腿骨架内侧设有适应不同体型穿戴者的可微调腿部绑带高度的结构；所述腿部结构的下端设有脚部结构；所述脚部结构踝关节处设有可适应脚踝内外摆动的弹簧回复装置D。
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公开(公告)号：CN115388259A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211218766.8
申请日：2022-10-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16L55/115
Abstract: 本发明公开了一种便于快速连接拆分的内孔法兰，第一法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第一定位孔，第二法兰体环形阵列布置有多个结构相同的第二定位孔，当第二法兰体并紧到第一法兰体前侧时，相邻的第一定位孔与第二定位孔轴线重合并贯通；快速连接机构设置在第一法兰体后侧，活动销件包括多个并环形阵列布置在调节座外，各活动销件分别通过连杆与调节座铰接，通过螺母驱动调节座向靠近支撑座的方向移动，以通过各连杆分别向插入在第一定位孔和第二定位孔内的各活动销件施加径向力，使得并紧状态的第一法兰件与第二法兰件位置固定，通过单个调节螺母能够实现两个法兰的快速连接与拆卸，操作方便，节省时间。
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公开(公告)号：CN111515998B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010445989.2
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 基于空间四杆机构的半隐藏活动抱爪液压钳，属于多功能工程属具。包括一个机架(1)、两个工作液压缸(2)、四个抱爪(3)、四个定位导向套筒(4)，四个圆柱凸轮(5)、四个运动转换滑块(6)、四个功能连杆(7)，两个钳剪基座(8)、两个功能液压缸(9)；本发明集成度高，结构简单，实现了只采用一个工程属具，实现破碎、剪切及抱抓功能，并保留原有液压破碎钳的省力结构；通过空间四杆机构，可快速完成钳剪装置、抱抓装置间的转换，并且在各工作状态下满足工作要求，没有发生运动干涉。
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公开(公告)号：CN112832318B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110026452.7
申请日：2021-01-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: E02F9/02
Abstract: 本发明公开了一种新的抢险挖掘机组合式下车架的快速连接结构及其装配方法，快速连接结构包括左右行走模块(1)和X形行走架(2)，左右行走模块包括履带架和“四轮一带”，以及与其固定连接的连接件(3)，X形行走架包括与其固定连接的连接件(4)；装配时，利用工字连接件(5)和多功能销轴(6)确定左右行走模块的之间的距离，再将X形行走架吊装垂直落下，使两个连接件水平面贴合配合，紧固竖直螺栓，再将工字连接件拆下，实现挖掘机组合式下车架的快速装配。本发明不需要拆卸履带，可以在受灾现场实现挖掘机下车架的快速装配，同时连接结构能够有效的保护螺栓，避免螺栓被损坏。
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