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公开(公告)号：CN114535785B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210346801.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/21
Abstract: 本发明公开了一种机器人高速激光焊接宏微观焊缝跟踪系统，属于焊接工程技术领域。为解决机器人高速激光焊接过程中，常规焊缝焊缝跟踪系统机器人跟踪响应慢、机器人跟踪精度差及机器人跟踪过程抖动的问题。提出利用机器人自身的运动宏观调整大轨迹偏差，工具端附加高频响应运动装置微观调整小轨迹偏差，并在机器人做宏观调整时高频运动补偿机器人低频振动所带来的焊接点不稳定问题。本发明可以提高焊缝跟踪效率及精度，能够保证机器人高速激光焊接的焊接质量。
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公开(公告)号：CN117301072A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529564.X
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于末端动力学补偿的机器人搅拌摩擦焊离线编程方法，涉及搅拌摩擦焊技术领域。通过在机器人搅拌摩擦焊离线编程工作站中选取焊缝轨迹，并对焊缝轨迹进行离散，获取机器人工具坐标系在每个离散点上，在工件坐标系下的位姿；基于工业机器人的末端刚度特性，结合搅拌摩擦焊接实际受力模型，预测并补偿每个离散点的柔性变形，在离线编程环境中得到最终的经动力学补偿后的轨迹；将经动力学补偿后的离线编程轨迹后置为机器人可执行的程序，工业机器人执行此补偿后的轨迹进行实际搅拌摩擦焊接。本发明解决了机器人搅拌摩擦焊实际作业时因刚度不足产生柔性变形而导致实际轨迹偏离离线编程规划的轨迹，进而导致搅拌摩擦焊接失败的问题。
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公开(公告)号：CN117300329A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311529572.4
申请日：2023-11-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人静轴肩搅拌摩擦焊接热力混合控制系统，涉及机器人静轴肩搅拌摩擦焊技术领域。本发明通过利用热电偶直接得到焊核区的温度，再通过温度控制系统对焊缝温度在线调控；利用多维力传感器实时检测各向力尤其是顶锻力的大小，再将顶锻力大小发送至计算机，精准控制顶锻力，通过控制机器人运动再对顶锻力调控至理想大小；利用振动特征来表征系统调控的稳定性，采用加速度传感器采集振动信号进行处理与分析。本发明针对机器人复杂空间曲面搅拌摩擦焊等复杂应用场景，以精确获取焊核区温度与焊接过程各向力信号为基础，结合热力混合控制策略，基于焊接过程热输入与施力的主动控制为主要技术手段，提高了静轴肩搅拌摩擦焊接焊缝性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117300326A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310849741.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京工业大学 , 南通振康机械有限公司
IPC: B23K20/12
Abstract: 本发明公开了一种可提高同轴度及减少焊缝减薄量的静轴肩搅拌摩擦焊焊接工具，包括静轴肩系统、搅拌针两部分。静轴肩系统包含静轴肩、连接装置、调心球轴承。所述调心轴承安装在静轴肩内部，调心球轴承紧套搅拌针，搅拌针与静轴肩将调心球轴承固定，搅拌针固定于电主轴刀柄上，连接装置通过螺栓固定在电主轴底部端盖上。通过所述的调心轴承构成了搅拌针与静轴肩同轴的静轴肩搅拌摩擦焊焊接工具避免搅拌针径向跳动，使搅拌针与静轴肩同轴，提高焊接过程稳定性及搅拌工具寿命。轴承与搅拌针及静轴肩的过盈配合装配关系抑制金属屑进入静轴肩内部。搅拌针靠近针尖处与针尖相反的螺纹，抑制铝屑进入搅拌针与静轴肩的间隙，避免搅拌针与静轴肩粘连。
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公开(公告)号：CN112713794A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011571593.9
申请日：2020-12-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02M7/5387 , H02M3/335 , H02M1/38 , H02M1/088
Abstract: 本发明顾公开了一种基于STM32的逆变软开关电路的驱动控制方法，由于主控芯片STM32F407没有关于全桥逆变驱动的专用PWM模块，本发明提供了一种双定时器控制下有限双极性ZVZCS软开关电路驱动方法，可作为以STM32系列控制器输出控制该类型PWM驱动全桥逆变电路的标准化程序。TIM1通道1输出频率为20kHz的滞后臂开关管的互补两路波形，通道2的正向通路输出超前臂1的驱动波形，通道3正向通路输出超前臂2的驱动波形。TIM10作为超前臂开通时长计时器，判定何时强制或恢复超前臂驱动波形。通过两个中断循环交替，实现了精准的有限双极性ZVZCS PWM波形输出。
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公开(公告)号：CN110625638B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910968245.6
申请日：2019-10-12
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于钢丝连杆驱动的开合式机械抓手，底座固定，伺服电机转轴穿过底座与丝杠固结，丝杠与螺盘通过螺纹配合，伺服电机转轴转动带动丝杠一起转动，丝杠的转动通过螺纹转化为螺盘的上下运动；机械抓手的第一级壳体与底座铰接，可以绕底座进行旋转，壳体第二级和第一级也是铰接在一起，进行转动；壳体第一级中心和螺盘通过连杆连接，连杆分别和壳体以及螺盘铰接；壳体第二级内侧中心使用钢丝通过换向滑轮和转轴绕线连接，壳体第二级外侧使用弹性绳和底座相连，使用于驱动的钢丝一直处于紧绷的状态，防止产生钢丝互相缠绕。本发明所述的机械爪不仅可以用来剪断水果的果梗，还可以用来夹取颗粒状的物品，使用范围相对更加广泛。
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公开(公告)号：CN107498604A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710710707.5
申请日：2017-08-18
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B26D1/08 , B26D3/26 , B26D5/18 , B26D7/0625 , B26D7/2614 , B26D7/2628 , B26D2210/02
Abstract: 切菜机，主要包含一组杆机构，一套刀具可调结构，以及一套嵌套的传动系统；杆机构包括四连杆机构，以及在连杆上有一点接触的竖直杆。刀具可调结构依靠竖直杆上挖孔，安装刀具，由螺栓对刀具进行固定，调整高度。传动系统，主要由内部传动与外部传送两部分构成，均为传送带传动，主动力是电机带动内部传送带传动。该切菜机可对多种蔬菜进行有效的预处理。蔬菜经由带隔板的传送带运送至切菜机构的传送带上，由嵌套的传动系统的外侧皮带，带动蔬菜向前；同时，由刀具可调结构及一组杆机构的配合，达到切菜的目的。可以调整刀具的个数、高度，以及刀具加工食材的速度等来满足不同的需求。
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公开(公告)号：CN211301002U
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201921993188.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种小腿肌肉康复及护理装置，包括丝杠底座、滑块、脚踏板垫块、足底按摩踏板、踏板支架、传动连杆、可伸缩套杆、按摩盘。所提供的一种小腿肌肉康复及护理装置的特征是通过按摩盘按压小腿肌肉，并沿小腿做上下运动；适应不同人群的腿长及腿粗，并根据具体需求调节按摩盘按压力度；具有足底穴位按摩功能，在辅助小腿肌肉康复的同时，也可达到全身心放松的效果；足底按摩踏板可自动调整俯仰角度以给人脚提供舒适的安放角度。整个装置的唯一驱动力来自丝杠底座驱动的滑块。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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